轉(zhuǎn)貼開環(huán)張力閉環(huán)矢量控制原理以及在紡織行業(yè)應用的工藝要求分析
（1）傳統(tǒng)收卷裝置的弊端

紡織機械如：漿紗機、漿染聯(lián)合機、并軸機等設備都會有收卷的環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的收卷都是采用機械傳動，因為機械的同軸傳動對于機械的磨損是非常嚴重的，據(jù)了解，用于同軸傳動部分的機械平均壽命基本上是一年左右。而且經(jīng)常要維護，維護的時候也是非常麻煩的，不僅浪費人力而且維護費用很高，給客戶帶來了很多的不便。尤其是紡織設備基本上是開機后不允許中途停車的，如發(fā)生意外情況需要停車會造成很大的浪費。在這種情況下，張力控制變頻收卷開始逐漸取代傳統(tǒng)的機械傳動系統(tǒng)。

（2）張力控制變頻收卷的工藝要求

·在收卷的整個過程中都保持恒定的張力。張力的單位為：牛頓或公斤力。
·在啟動小卷時，不能因為張力過大而斷紗；大卷啟動時不能松紗。
·在加速、減速、停止的狀態(tài)下也不能有上述情況出現(xiàn)。
·要求將張力量化，即能設定張力的大�。�力的單位），能顯示實際卷徑的大小。

（3）張力控制變頻收卷的優(yōu)點

·張力設定在人機上設定，人性化的操作，單位為力的單位：牛頓。
·使用先進的控制算法：卷徑的遞歸運算；空心卷徑激活時張力的線性遞加。張力錐度計算公式的應用；轉(zhuǎn)矩補償?shù)膭討B(tài)調(diào)整等等。
·卷徑的實時計算，精確度非常高，保證收卷電機輸出轉(zhuǎn)矩的平滑性能好。并且在計算卷徑時加入了卷徑的遞歸運算，在操作失誤的時候，能自己糾正卷徑到正確的數(shù)值。
· 因為收卷裝置的轉(zhuǎn)動慣量是很大的，卷徑由小變大時。如果操作人員進行加速減速、停車、再激活時很容易造成爆紗和松紗的現(xiàn)象，將直接導致紗的質(zhì)量。而進行了變頻收卷的改造后，在上述各種情況下，收卷都很穩(wěn)定，張力始終恒定。而且經(jīng)過PLC的處理，在特定的動態(tài)過程，加入一些動態(tài)的調(diào)整措施，使得收卷的性能更好。
· 在傳統(tǒng)機械傳動收卷的基礎上改造成變頻收卷，非常簡便而且造價低，基本上不需對原有機械進行改造。改造周期小，基本上兩三天就能安裝調(diào)試完成。
·克服了機械收卷對機械磨損的弊端，延長機械的使用壽命。方便維護設備。

3.4 張力控制系統(tǒng)設計

（1）變頻收卷的控制原理及調(diào)試過程

圖4為張力控制系統(tǒng)設計。卷徑的計算原理根據(jù)V1=V2（線速度）來計算收卷的卷徑。因為V1=ω1*R1， V2=ω2*Rx。（R1-測長輥的半徑、Rx-收卷盤頭的半徑） 因為在相 同的時間內(nèi)由測長輥走過的紗的長度(L1、L2)與收卷收到的紗的長度是相等的。即L1/Δt=L2/Δt → Δn1*C1=Δn2*C2/i(Δn1---單位時間內(nèi)牽引電機運行的圈數(shù)、Δn2---單位時間內(nèi)收卷電機運行的圈數(shù)、C1---測長輥的周長、C2---收卷盤頭的周長、i--減速比) Δn1*π*D1=Δn2*π*D2/i， D2=Δn1*D1*i/Δn2，因為Δn2=ΔP2/P2(ΔP2---收卷編碼器產(chǎn)生的脈沖數(shù)、P2---收卷編碼器的線數(shù)、D1—為測長輥直徑、D2—收卷盤頭卷徑). Δn1=ΔP1/P1取Δn1=1，即測長輥轉(zhuǎn)一圈，由霍爾開關產(chǎn)生一個信號接到PLC.那么D2=D1*i*P2/ΔP2，這樣收卷盤頭的卷徑就得到了。

圖4 張力控制系統(tǒng)

（2）收卷的動態(tài)過程分析

要能保證收卷過程的平穩(wěn)性，不論是大卷、小卷、加速、減速、激活、停車都能保證張力的恒定.需要進行轉(zhuǎn)矩的補償.整個系統(tǒng)要激活起來，首先要克服靜摩擦力所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，簡稱靜摩擦轉(zhuǎn)矩，靜摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間起作用；正常運行時要克服滑動摩擦力產(chǎn)生地滑動摩擦轉(zhuǎn)矩，滑動摩擦轉(zhuǎn)矩在運行當中一直都存在，并且在低速、高速時的大小是不一樣的。需要進行不同大小的補償，系統(tǒng)在加速、減速、停車時為克服系統(tǒng)的慣量，也要進行相應的轉(zhuǎn)矩補償，補償?shù)牧颗c運行的速度也有相應的比例關系.在不同車速的時候，補償?shù)南禂?shù)是不同的。即加速轉(zhuǎn)矩、減速轉(zhuǎn)矩、停車轉(zhuǎn)矩、激活轉(zhuǎn)矩；克服了這些因素，還要克服負載轉(zhuǎn)矩，通過計算出的實時卷徑除以2再乘以設定的張力大小，經(jīng)過減速比折算到電機軸.這樣就分析出了收卷整個過程的轉(zhuǎn)矩補償?shù)倪^程�？偨Y(jié)：電機的輸出轉(zhuǎn)矩=靜摩擦轉(zhuǎn)矩(激活瞬間)+滑動摩擦轉(zhuǎn)矩+負載轉(zhuǎn)矩.<1>在加速時還要加上加速轉(zhuǎn)矩；<2>在減速時要減去減速轉(zhuǎn)矩.<3>停車時，因為是通過程控減速至設定的最低速，所以停車轉(zhuǎn)矩的補償同減速轉(zhuǎn)矩的處理。

（3）轉(zhuǎn)矩的補償標準

· 靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補償：因為靜摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間存在，在系統(tǒng)激活后就消失了.因此靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補償是以計算后電機輸出轉(zhuǎn)矩乘以一定的百分比進行補償.
· 滑動摩擦轉(zhuǎn)矩的補償：滑動摩擦轉(zhuǎn)矩的補償在系統(tǒng)運行的整個過程中都是起作用的.補償?shù)拇笮∫允站黼姍C的額定轉(zhuǎn)矩為標準.補償量的大小與運行的速度有關系。所以在程序中處理時，要分段進行補償。
· 加減速、停車轉(zhuǎn)矩的補償：補償硬一收卷電機的額定轉(zhuǎn)矩為標準，相應的補償系數(shù)應該比較穩(wěn)定，變化不大。

（4）系統(tǒng)計算公式

· 已知空芯卷徑Dmin=200mm，滿卷卷徑Dmax=1200mm；線速度的最大值Vmax=90m/min，張力設定最大值Fmax=50kg(約等于500牛頓)；減速比i=9；速度的限制如下：因為：V=π*D*n/i(V-線速度、D-卷徑、n-轉(zhuǎn)速，對于收卷電機)=>收卷電機在空芯卷徑時的轉(zhuǎn)速是最快的。所以：90=3.14*0.2*n/9= >n=1290r/min。

· 因為我們知道變頻器工作在低頻時，交流異步電機的特性不好，激活轉(zhuǎn)矩低而且非線性。因此在收卷的整個過程中要盡量避免收卷電機工作在2HZ以下。因此：收卷電機有個最低速度的限制。計算如下：對于四極電機而言其同步轉(zhuǎn)速為：n1=60f1/p=>n1=1500r/min（f1-為額定頻率、p-為極對數(shù)、n1-同步轉(zhuǎn)速）。 = >2HZ/50HZ=N/1500=>n=60r/min。當達到最大卷徑時，可以求出收卷整個過程中運行的最低速.V=π*D*n/i= >Vmin=3.14*1.2*60/9=25.12m/min.張力控制時，要對速度進行限制，否則會出現(xiàn)飛車.因此要限速。

· 張力及轉(zhuǎn)矩的計算如下：如果F*D/2=T/i（F--張力、D--卷徑、T--轉(zhuǎn)距、i--減速比），=>F=2*T*i/D對于22KW的交流電機，其額定轉(zhuǎn)矩的計算如下：T=9550*P/n= >T=140N.m.（T-電機的額定轉(zhuǎn)距、P-電機的額定功率、n-為電機的額定轉(zhuǎn)速）所以Fmax=2*140*9/0.6=4200N。

（5）調(diào)試過程：

· 先對電機進行自整定，將電機的定子電感、定子電阻等參數(shù)讀入變頻器。

· 將編碼器的信號接至變頻器，并在變頻器上設定編碼器的線數(shù)。然后用面板給定頻率和啟停控制，觀察顯示的運行頻率是否在設定頻率的左右波動。因為運用死循環(huán)矢量控制時，運行頻率總是在參考編碼器反饋的速度，最大限度的接近設定頻率，所以運行頻率是在設定頻率的附近震蕩的。

· 在程序中設定空芯卷徑和最大卷徑的數(shù)值。通過前面卷徑計算的公式算出電機尾部所加編碼器產(chǎn)生的最大脈沖量（P2）和最低脈沖量 ( P2 ).通過算出的最大脈沖量對收卷電機的速度進行限定，因為變頻器用作張力控制時，如果不對最高速進行限定，一旦出現(xiàn)斷紗等情況，收卷電機會飛車的。最低脈沖量是為了避免收卷變頻器運行在2Hz以下，因為變頻器在2Hz以下運行時，電機的轉(zhuǎn)距特性很差，會出現(xiàn)抖動的現(xiàn)象。通過前面分析的整個收卷的動態(tài)過程，在不同卷徑和不同運行速度的各個階段，進行一定的轉(zhuǎn)距補償.補償?shù)拇笮。�可以以電機額定轉(zhuǎn)距的百分比來設定。

wxh0734 高工總是能搞到這么多好的內(nèi)容，學習了。。。

感謝LZ頂上去

雖然沒在紡織行業(yè)呆過，學習著.........
對運動控制一直比較關注

卷徑計算一般都是靠擺動輥的PID來計算啊 你說的方法還不是最簡單的一種

我都下下來啦