如題，高精度定位場合，三菱J2伺服，一天定位個(gè)幾千次，往一個(gè)方向絕對位置也沒辦   做呀？是否能利用Z相脈沖，找到一圈的絕對點(diǎn)呢？以前討論過，現(xiàn)在用到了，真有點(diǎn)想不通。請高手指點(diǎn)一二。謝謝！

加一個(gè)原點(diǎn)的接近開關(guān)，每次轉(zhuǎn)到這個(gè)位置就清零
個(gè)人意見。。。

往一個(gè)方向絕對位置也沒辦法做呀？

你的齒輪比算法有問題~~~

運(yùn)行一圈之后使用光纖檢測，偏差超出則執(zhí)行回原動(dòng)作。

電子齒輪比取整數(shù)應(yīng)該可以避免

這個(gè)不是編碼器的問題，是電子齒輪比計(jì)算問題。電子齒輪比會(huì)造成誤差累計(jì)，特別是往復(fù)運(yùn)動(dòng)容易發(fā)生，說明書有說明電子齒輪比計(jì)算方法，貌似很複雜。

不會(huì)有誤差積累的情況的  你是怎樣運(yùn)動(dòng)的  單向轉(zhuǎn)還是來回走   來回走是不會(huì)有誤差的     除非有干擾

請教了：如果編碼器分辨率是（分子）1048576，分母36000，此時(shí)輸入36000個(gè)脈沖，請問電機(jī)編碼器刻度實(shí)際走到多少？最好是行家，往復(fù)運(yùn)動(dòng)絕對沒問題，一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，如果編碼器線數(shù)不能整除的話，只要可能相差一線，做個(gè)幾百萬上億次后，是否會(huì)有誤差？

我去，你何必理會(huì)他 分子分母去到多少呢？

你只需要記住一點(diǎn)，當(dāng)你的機(jī)械穩(wěn)定，電機(jī)軸頭固定牢固，不會(huì)有機(jī)械累計(jì)誤差的情況下。

那么一定一圈只有一個(gè)Z相信號(hào)，且這個(gè)Z相信號(hào)是穩(wěn)定而不變的。

2樓給出的方法是在原點(diǎn)放一個(gè)接近開關(guān)，其實(shí)這是一個(gè)回原點(diǎn)的方法，但是這個(gè)回原點(diǎn)的方法只能應(yīng)用在精度要求不高的地方，因?yàn)榻咏�開關(guān)特性以及電機(jī)特性，所以停的位置每次都不盡相同，偏差視機(jī)械結(jié)構(gòu)而定，可能會(huì)達(dá)到滾珠絲桿導(dǎo)程0.5mm以上。如果你要使用非常準(zhǔn)確的定位方法進(jìn)行回原點(diǎn)的話，就必須應(yīng)用到  定位模塊 這個(gè)東西！

即位置閉環(huán)控制！

以三菱FX-2N系列舉例子，F(xiàn)X-2N定位模塊最基本的模塊就是FX2N-1PG-E。
這個(gè)模塊的意義在于：回原點(diǎn)時(shí)，當(dāng)接收到DOG信號(hào)到位的時(shí)候進(jìn)入慢速回原點(diǎn)模式，這個(gè)時(shí)候模塊會(huì)接收來自伺服上面編碼器Z相信號(hào)（僅限增量型編碼器），然后在計(jì)夠X個(gè)Z相信號(hào)后減速停止，可準(zhǔn)確停止至DOG信號(hào)后某個(gè)Z相信號(hào)位置±幾個(gè)脈沖內(nèi)的位置。

這樣定位的精度就很高了。

其實(shí)定位模塊的意義就在于讓PLC知道編碼器的信息，從而知道伺服到底運(yùn)轉(zhuǎn)到什么位置了。那么就算運(yùn)動(dòng)過程中有誤差都不怕了，你只需要在特定的情況下讓整個(gè)機(jī)構(gòu)執(zhí)行回原點(diǎn)命令即可。

呵呵，還不明白加群287832237我跟你說吧。

這個(gè)問題我最終沒解決好，三菱有一款J3-T的伺服，可用在這種情況下。絕對位置系統(tǒng)不能用在一個(gè)方向或無定長系統(tǒng)中，這個(gè)手冊上有，因?yàn)榻^對位置有圈數(shù)限制。
伺服的Z相脈沖，是比較準(zhǔn)確的，但相對還是有誤差的，當(dāng)我檢測到Z相脈沖時(shí)停下來，是否每次都會(huì)停在Z相這個(gè)位置？這個(gè)時(shí)候能清除脈沖嗎？
甚至伺服停止的時(shí)候，編碼器的位置都會(huì)有1~2個(gè)刻度的飄移！
有一個(gè)方向回轉(zhuǎn)的應(yīng)用中，1個(gè)刻度有可能相差幾個(gè)絲啦，如何實(shí)現(xiàn)重現(xiàn)？
我當(dāng)時(shí)J3-T的報(bào)價(jià)是7000，貨期4個(gè)月。內(nèi)置Z相脈沖反原點(diǎn)，應(yīng)該可以實(shí)現(xiàn)我的要求。
我后來做的是正過來轉(zhuǎn)，再反過來轉(zhuǎn)。
我還發(fā)現(xiàn)，像法拉克的機(jī)器人，他的回轉(zhuǎn)頭也只能在720度內(nèi)轉(zhuǎn)，不能無限制的就近轉(zhuǎn)，可能也間接證明，我想到的問題是確實(shí)存在的。

如果是一個(gè)方向的話應(yīng)該用增量型的,還有你想停在Z點(diǎn)上是不大可能的,一個(gè)PLC對信號(hào)有時(shí)間滯后性,再一個(gè)電機(jī)的速度不可能這么慢,其實(shí)不用追求一定要停在z點(diǎn)上,只是把Z點(diǎn)作為一個(gè)參考點(diǎn),定位時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)相對Z點(diǎn)的距離在你的誤差要求范圍就行.另外還有一點(diǎn)是齒輪比最好是整數(shù)倍.希望對你有用.