看來問題就在此。前一段時(shí)間我做了個(gè)系統(tǒng),只不過我是齒條,平移運(yùn)動(dòng)尚可以滿足定位要求,而上下運(yùn)動(dòng)始終存在定位位置有偏差(偏差是隨機(jī)的)。我檢測的傳感器的旋轉(zhuǎn)編碼器,通過鏈條在輸出軸上面取電機(jī)傳動(dòng)速度值,每次循環(huán)運(yùn)動(dòng)時(shí)我都做一次復(fù)位(計(jì)數(shù)值復(fù)位是通過軟件門實(shí)現(xiàn)的)。調(diào)整過齒條間隙和鏈條漲緊度,效果沒有改善。
我準(zhǔn)備將編碼器裝到電機(jī)的尾部(安裝有難度,該電機(jī)是帶機(jī)械抱閘的)試試。