一臺設(shè)備用的絕對編碼器，分辨率是256位的，檢測主電機(jī)的轉(zhuǎn)動角度，主電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈，編碼器轉(zhuǎn)一周。
檢測角度均已實現(xiàn)，正常開機(jī)只是正轉(zhuǎn)，但是人手搖的時候會反轉(zhuǎn)，此時也會引起部分角度控制的機(jī)械機(jī)構(gòu)動作。如何實現(xiàn)？
我開始的思路是實時檢測角度變化，通過掃描周期的變更，進(jìn)行兩個角度的差值跟零比較，判斷正反轉(zhuǎn)。后來在機(jī)械上實驗不行。而且實時角度在260-0度時，是正轉(zhuǎn)，此時做減法會判為反轉(zhuǎn)。程序截圖。
希望高手可以指點(diǎn)一下。

是絕對式的，因為機(jī)器斷電要記憶位置的。