最近發(fā)現(xiàn)一個很糾結(jié)的問題，你們寫程序的結(jié)構(gòu)怎樣的，比如要寫一個程序：要實現(xiàn)下面的效果
                                                                      手動控制程序（用于手動調(diào)試機(jī)器的時候使用，一個按鈕對應(yīng)一個動作）
                                                                      單次運行程序（為了省時間，當(dāng)手動調(diào)試機(jī)器差不多時，讓該程序運行一次檢查某個工位的調(diào)試結(jié)果）
                                                                       自動程序（自動運行時）
現(xiàn)在很糾結(jié)單次運行程序難道要獨立寫？
還有自動運行時，當(dāng)按下緊急停止按鈕，程序要跳到手動控制程序并且自動運行時的動作狀態(tài)不會改變，然后可以用手動控制程序來控制這些動作？各位大神，有何高招，多多指教。

  三菱不是 有IST指令嗎？