弟這邊這種機(jī)能是靠sfc來達(dá)成
sfc條件編的好就可以啦
(一開始使用常常會卡到就對了 哈哈)

我現(xiàn)在的公司全部要求這樣的控制,自動時(shí)可以在任意步暫停，打到手動模式后，當(dāng)前的自動步全部保持，記錄馬達(dá)當(dāng)前的坐標(biāo)，然后氣缸和馬達(dá)可以任意動，打回自動模式后氣缸還原回暫停時(shí)的狀態(tài)，馬達(dá)位置不對的話提示你移回記錄的坐標(biāo)

這種情況是可以做的，我們可以把每個(gè)動作編成號，在動作的時(shí)候記錄下來，就可以實(shí)現(xiàn)了

聽起來挺復(fù)雜的，誰成功過的分享一下思路，個(gè)人覺得也要看設(shè)備，不是所有設(shè)備都能實(shí)現(xiàn)，特別一些牽涉到計(jì)時(shí)的工序，是重新計(jì)時(shí)呢？還是繼續(xù)？這還要看工藝

你這個(gè)其實(shí)就是自動啟動的時(shí)候，前幾個(gè)步驟動作是將設(shè)備恢復(fù)到初始狀態(tài)吧，運(yùn)動控制的話，抓取初始位置的數(shù)據(jù)，按限制條件絕對定位回去，I/O動作就更簡單了，前提是對設(shè)備要熟悉。

回初始狀態(tài)再去當(dāng)前工序一般這樣做

  

大哥都什么年代了 還以軸的多少評估能力 反正我是感覺主要還是看工藝要求的 然后再看邏輯的 包括報(bào)警和復(fù)位 暫停 手動/自動的切換等等  大程序不是靠量 而是靠內(nèi)容取勝的

各位工控朋友們大家好！不知道大家在平時(shí)工作當(dāng)中設(shè)計(jì)設(shè)備電路與程序時(shí)將
［急停按鈕｝，｛手動／自動｝切換旋鈕，｛復(fù)位按鈕｝，｛啟動／停止按鈕｝。
我本人在設(shè)計(jì)時(shí)都是這樣做的：｛急停按鈕｝將程序全部停止執(zhí)行，ＰＬＣ所有輸出禁止。
｛手動／自動｝切換旋鈕，當(dāng)此旋鈕開關(guān)由自動切換到手動狀態(tài)時(shí)，設(shè)備動作一個(gè)循環(huán)周期停止運(yùn)行。當(dāng)由手動到自動狀態(tài)時(shí)，所有的手動開關(guān)不起作用。
｛復(fù)位按鈕｝當(dāng)對此開關(guān)操作時(shí)，設(shè)備程序與設(shè)備動作按順序依次回原位。
｛啟動／停止接鈕｝此按鈕一次操作設(shè)備啟動運(yùn)行，當(dāng)二次操作時(shí)設(shè)備會動作一個(gè)循環(huán)周期并回原停止。也就是設(shè)備啟動、停止就此一個(gè)按鈕。
　　不知道我的設(shè)計(jì)方式是否合理，還請各位談?wù)勛砸迅�多好的方式方法。謝謝！

急停最好把外圍的電源電路給斷了，以防程序失靈起不到作用

急停必修斷電源，但是通訊就斷不了

急停最好要禁止全部輸出,并能切斷外圍電路

急停：切斷輸出地同時(shí)，最好同時(shí)切斷PLC輸出COM端子的電源，防止輸出點(diǎn)因故障無法斷開而故障擴(kuò)大
手自動：自動切換到手動使，建議1不要再繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行，設(shè)備現(xiàn)場有時(shí)發(fā)現(xiàn)異常需要及時(shí)中斷循環(huán)并手動進(jìn)行復(fù)位，
   另外，手自動的切換建議不用旋鈕，而用不帶自鎖的按鈕在程序中保持，特別是現(xiàn)場震動較大場合，本人曾在現(xiàn)場遇到多起旋鈕開關(guān)信號偶發(fā)抖動致循環(huán)中斷，花費(fèi)修理分析時(shí)間較長
     如此應(yīng)用時(shí)，必須設(shè)置自動狀態(tài)指示
  還補(bǔ)充一點(diǎn)個(gè)人的心得，循環(huán)啟動時(shí)，程序中最好利用循環(huán)啟動的下降沿觸發(fā)有效，這可以給操作人員留有一定的反應(yīng)余地，循環(huán)啟動按下時(shí)，操作人員還可以觀察下是否有其他現(xiàn)場隱患，如有，可按急�；蚴謩影粹o避免進(jìn)入循環(huán)
   自動狀態(tài)時(shí)，建議保留部分手動強(qiáng)退功能，一旦發(fā)現(xiàn)某些異常，可以立即強(qiáng)動用以脫離危險(xiǎn)狀態(tài)，因?yàn)榇藭r(shí)按急停，有可能由于運(yùn)動慣性的存在進(jìn)一步擴(kuò)大故障
   個(gè)人的淺薄理解，僅供借鑒
   如有不同看法，請指正，不要人身攻擊。

"特別是現(xiàn)場震動較大場合，本人曾在現(xiàn)場遇到多起旋鈕開關(guān)信號偶發(fā)抖動致循環(huán)中斷"
可以延時(shí)判斷

關(guān)于急停，我說一下應(yīng)該注意的地方，我看見很多的都說要斷電源，禁止輸出了什么。當(dāng)然不是說這個(gè)錯(cuò)，我的意思是你應(yīng)該看看實(shí)際情況，尤其向壓機(jī)等之類的，你必須保證急停時(shí)壓機(jī)不會合攏。有些設(shè)備會在氣壓回路安裝總電磁閥，你一個(gè)斷總電，禁輸出，這個(gè)閥關(guān)了，模具就會在自重下合攏。
請問一下各位，
如果機(jī)器正在自動運(yùn)行，忽然有個(gè)氣缸報(bào)警，是因?yàn)闅飧咨斐鰰r(shí)被東西卡住，導(dǎo)致感應(yīng)器沒有感應(yīng)到。
這個(gè)時(shí)候要處理有以下三種方案，
一是，停止機(jī)器，復(fù)位程序，將氣缸復(fù)位原位，然后在處理那個(gè)氣缸被卡位的問題
二是，不復(fù)位程序，在不斷氣的情況下強(qiáng)行將那個(gè)氣缸調(diào)到伸出位，這樣做有點(diǎn)不好操作
三是，切換到手動狀態(tài)，在觸摸屏上按氣缸的按鍵，讓氣缸退回到初始狀態(tài)，然后調(diào)節(jié)氣缸，調(diào)節(jié)完了又能繼續(xù)跑自動。

我要達(dá)到的目地就是第三種方案，但是在設(shè)計(jì)這個(gè)方案時(shí)程序不好寫，
因?yàn)槲胰绻�在自動時(shí)切換到手動，如果有些氣缸已經(jīng)在自動時(shí)置位的，這個(gè)時(shí)候可能會被斷開，而又不能單獨(dú)控制這個(gè)氣缸變?yōu)槭謩訝顟B(tài)，

這是最基本的問題。延時(shí)報(bào)警。彈窗。點(diǎn)停止。找到該操作畫面。先手動把汽缸返回。排除故障源。點(diǎn)開始。即可接著剛才的動作繼續(xù)運(yùn)行。

如果那個(gè)氣缸自動時(shí)已經(jīng)置位了，手動返回氣缸需要將它復(fù)位，
如果這樣子，手動和自動來控制它只要一個(gè)輔助繼電器或者直接控制這個(gè)輸出繼電器，手自動用一個(gè)輔助繼電器來接通這個(gè)輸出點(diǎn)，這樣子好嗎？

控制流程用步進(jìn)，出故障了保留這個(gè)步進(jìn)狀態(tài)，還原后繼續(xù)進(jìn)入這個(gè)狀態(tài)
當(dāng)然 我的斷點(diǎn)還原基本就是這個(gè)思路，但具體上還有其他的東西

每一步動作都添加同一暫停點(diǎn)，有問題點(diǎn)暫停則保持當(dāng)前自動模式的所有動作狀態(tài)，切換手動，單控某氣缸，處理完把某氣缸的動作調(diào)整到自動時(shí)狀態(tài)，切換成自動，程序繼續(xù)按循環(huán)步驟走

我說下我的理解，自動下發(fā)生問題機(jī)器停止，然后手動恢復(fù)原位置，確認(rèn)出問題地方的問題點(diǎn)，解決，然后一周期操作沒完成步驟，排出工件后，撥到自動，繼續(xù)下一周期

你程序 有 個(gè) 自 動 ， 停 止 ， 暫 停 ， 復(fù) 位 。 　 　 　 你 氣 缸 沒 到 位 ，傳 感 器 報(bào) 警 ， 　 這 樣 你 切 到 暫 停 ， 允 許 氣 缸 手 動 就 好 ， 你 可 以 限 定報(bào) 警 時(shí) 的 某 些 執(zhí) 行 元 件  允 許 手 動 。暫 停 時(shí)  程 狀 態(tài) 不 復(fù) 位 。


看工藝要求吧。能停的就讓它停在那，沒有下一步的信號它不會繼續(xù)的。加個(gè)繼電器把下一步的信號斷掉，同時(shí)轉(zhuǎn)換成手動調(diào)試模式就行。

1、很好寫，該故障影響到哪些輸出的地方串個(gè)故障點(diǎn)位和急停開關(guān)，當(dāng)按急停的時(shí)候 程序沒停止但沒有輸出，這個(gè)時(shí)候你手動自動都不會影響程序繼續(xù)向下進(jìn)行，
目前我就時(shí)這樣左的。
2、這個(gè)思路我時(shí)參照三菱L系列程序想出來的 
3、我這邊也是這樣處理的

手動操作氣缸，跟自動操作氣缸可以沒有關(guān)聯(lián)啊，有故障時(shí)切換一手動檔，然后手動把氣缸打到需要的位置，然后返回自動界面，繼續(xù)運(yùn)行跑，打手動的時(shí)候不清流程步驟就行了呀


手動和自動用同一個(gè)輔助繼電器沒有什么問題，我就經(jīng)常這么用啊，就看你怎么處理啦，而且樓主說的這個(gè)問題也不難啊，就算你手動和自動用不同的輔助繼電器，你在程序中可以互鎖啦，然后手動和自動做相應(yīng)的復(fù)位處理就好啦

 現(xiàn)實(shí)生活中，機(jī)器在運(yùn)行到中間因故障報(bào)警停止了，如哪個(gè)氣缸卡死了，在不復(fù)位的前提下，采用手動把和它影響的其它氣缸用手動調(diào)開，修好后再按啟動，讓程序依原來沒有完成的后面繼續(xù)運(yùn)行，在這當(dāng)中，可能用戶可能會調(diào)動任何一個(gè)氣缸，也有可能不會恢復(fù)調(diào)回來，大家有沒有好的方法，可以解決這樣不會產(chǎn)生負(fù)作用，如同只是程序暫停了一會，然后繼續(xù)運(yùn)行這樣就可以減少材料的浪費(fèi)和生產(chǎn)周期

這個(gè)應(yīng)用主要在某些流水線設(shè)備為減少故障復(fù)位導(dǎo)致出現(xiàn)廢品或浪費(fèi)時(shí)間，采用步進(jìn)指令方式可以做到斷點(diǎn)，在自動模式下每一條件段設(shè)置單獨(dú)的手動/自動（有別于初始化程序手動/自動，ZRST 不能亂用），當(dāng)某段出現(xiàn)異�？纱虻酱硕问謩樱�維修后然后切回自動繼續(xù)執(zhí)行程序。

當(dāng)然可以實(shí)現(xiàn)，只是邏輯問題；當(dāng)運(yùn)行至某段工位時(shí)候出現(xiàn)異常暫停，可打到此工位手動，維修后然后切回自動繼續(xù)執(zhí)行程序。

應(yīng)該叫中間啟動或流程啟動，假止在某一步停止，然后手動修正各個(gè)動作，重新選一個(gè)動作做起，大部自動機(jī)械都有的功能。

這個(gè)是可以實(shí)現(xiàn)的，主要看在什么場合，需要充分注意到不會因用戶亂手動調(diào)整了，而進(jìn)行后面的動作，產(chǎn)生的混亂動作引起損壞東西就可以，需要多增加一些條件來防止，相對原來的程序是會要稍復(fù)雜一點(diǎn)，主要是思路問題

最近客戶提出個(gè)要求，就是在機(jī)器自動運(yùn)行過程中按下暫停鍵，機(jī)器暫停運(yùn)行，這時(shí)可進(jìn)行任意的手動操作，再按繼續(xù)則機(jī)器在原來暫停的狀態(tài)接著往下運(yùn)行，請問這個(gè)程序要怎么處理，各位大神有做過相應(yīng)的案例嗎，請賜教




1.手動跟自動分開，自動程序暫停后，記住暫停時(shí)的狀態(tài)
2.然后可以直接用手動程序
3.恢復(fù)暫停時(shí)的狀態(tài)（這一步我是需要手動恢復(fù)）
4.按啟動，比較狀態(tài)，是暫停時(shí)的狀態(tài)繼續(xù)啟動，不是暫停時(shí)的狀態(tài)就輸出一個(gè)提示
LD    M100  手動
ANI    M200  自動
LDI    M100
AND    M200
ORB    
OUT    Y000
END    

同問，如果設(shè)備有伺服和氣缸手動位置變化了，各位怎么做記憶位置，再去自動會不會撞機(jī)。


可以用WXOR指令！此指令本人已經(jīng)在設(shè)備上使用了。


我們的客戶原來更厲害，要求有自動隨時(shí)能切換，機(jī)器動了任何位置動作都能切換自動繼續(xù)運(yùn)行。其實(shí)你只要抓住一點(diǎn)就可以，就是你要做的產(chǎn)品永遠(yuǎn)是這一條主線，把每個(gè)狀態(tài)記錄好就可以了！

有時(shí)候有些客戶提出的想法是好的，而且想法這個(gè)東西往往要比現(xiàn)實(shí)要高，甚至可以說是做夢
他們提出的都是沒有任何條件的限制的實(shí)現(xiàn)，你讓他暫停后再次啟動前手動復(fù)歸到原有狀態(tài)，估計(jì)他們又不干了。
我也想著我把工藝資料放進(jìn)軟件，軟件把圖紙和程序都幫我處理好，但是沒有哪個(gè)廠家?guī)臀覍?shí)現(xiàn)




我的程序就是這樣的，暫停隨便打手動，切換自動復(fù)位手動到自動原來的狀態(tài)接著自動運(yùn)行，這個(gè)不難。難的是有的客戶要求自動切換手動，手動部分動作后自動接著運(yùn)行。



必須完美實(shí)現(xiàn)，因?yàn)闄C(jī)器上很多產(chǎn)品，不可能買個(gè)都拿下來在進(jìn)行自動啟動


用我之前同事的原話：就不做，做不到，做到也不給你做！
話說這個(gè)要求挺高的。送你客戶一句話：可以，得加錢，三倍!



記錄每個(gè)流程步的判斷條件，逐步疊加條件，在加個(gè)譯碼計(jì)數(shù)。暫停時(shí)就給他切到手動，隨他怎么動，切換到自動時(shí)，再去判斷你的停止步是的累加條件是否還符合，符合就繼續(xù)啟動，否則報(bào)警，讓他在切回手動，把停止步的狀態(tài)還原再啟動。
總的來說就是再寫一套判斷條件累加的輔助程序。工作量增加一倍，當(dāng)然增加雙倍的錢


用異或指令來做比較輸出的狀態(tài)，手動和自動簡單，把自動流程運(yùn)行條件斷開，然后切入手動就行

三個(gè)塊：運(yùn)行  手動  自動。一按手動就將運(yùn)行的數(shù)據(jù)移動到自動塊，將手動的數(shù)據(jù)放入運(yùn)行塊運(yùn)行。再按自動，將儲存的自動數(shù)據(jù)覆蓋運(yùn)行塊，手動的數(shù)據(jù)儲存到手動塊。

暫停時(shí)記憶狀態(tài)，恢復(fù)時(shí)比對暫停時(shí)的狀態(tài)，觸摸屏提示手動恢復(fù)。之后就可以接著自動。



不喜歡用暫停鍵，一般用停止鍵。實(shí)際上是把工位細(xì)分。運(yùn)動部位工序細(xì)分。每個(gè)運(yùn)動單元都有它的循環(huán)往復(fù)的動作，找到起始的狀態(tài)。當(dāng)然，停止時(shí)，也不是馬上就停下來。馬達(dá)，運(yùn)動到定位的坐標(biāo)停止。不是沒達(dá)到要定位的坐標(biāo)就停，除非用絕對位置編碼器加光柵尺的馬達(dá)。汽缸動作實(shí)際也有一個(gè)流程步驟的狀態(tài)。就是獨(dú)立單元?jiǎng)澐謺r(shí)的一個(gè)狀態(tài)。一般用D的狀態(tài)來表示它目前的位置。再按運(yùn)行時(shí)，當(dāng)時(shí)停止時(shí)，狀態(tài)都保存著。再啟動時(shí)，每個(gè)獨(dú)立單元當(dāng)前的狀態(tài)加需要滿足的條件。正常則往下繼續(xù)執(zhí)行。如果是由于某個(gè)手動操作，導(dǎo)致沒有適合當(dāng)時(shí)的啟動條件，可以提示報(bào)警。處理后，繼續(xù)運(yùn)行。

當(dāng)然也見過一些用暫停鍵做的程序，就是暫停鍵點(diǎn)一下暫停，再點(diǎn)一下繼續(xù)運(yùn)行，個(gè)人感覺這樣不太好，萬一開關(guān)有故障，容易出現(xiàn)問題。所以用暫停鍵暫停，用start鍵來啟動，這樣就會解決暫停鍵故障帶來的隱患。動作異常。二次確認(rèn)，會好一些。


我就搞過，自動中可以暫停，然后手動。完了繼續(xù)自動。其實(shí)是邏輯問題。


我現(xiàn)在的公司全部要求這樣的控制,自動時(shí)可以在任意步暫停，打到手動模式后，當(dāng)前的自動步全部保持，記錄馬達(dá)當(dāng)前的坐標(biāo)，然后氣缸和馬達(dá)可以任意動，打回自動模式后氣缸還原回暫停時(shí)的狀態(tài)，馬達(dá)位置不對的話提示你移回記錄的坐標(biāo)。邏輯就是這么清楚。


主要是看架構(gòu)的 架構(gòu)好 容易寫 不好不太容易 實(shí)際這個(gè)東西不好說的 也有手動后也可以任意切換的 不需要恢復(fù)成手動前的狀態(tài) 但是最容易寫的還是比對暫停前和暫停后各個(gè)工位的狀態(tài) 不對直接報(bào)警 這樣寫是最簡單的 前面的需要熟悉動作流程和工藝 不然很容易出問題



對啊，難不難看工藝，復(fù)雜的工藝就這樣做，工作量翻倍，每次暫停都記錄，邏輯稍微錯(cuò)一點(diǎn)就砰砰撞擊了。。。
還不如自動切手動后，再自動需要原點(diǎn)復(fù)位來的方便


一個(gè)伺服帶四分度分度盤，周圍直接關(guān)聯(lián)8個(gè)機(jī)構(gòu)完成入料、定位、組裝、檢測、出料、治具回流，自動轉(zhuǎn)手動隨便動作，再切自動這樣做判斷，那不累死個(gè)人。。。
狀態(tài)不對就報(bào)警，這至少也要20個(gè)以上的報(bào)警，自己操作都嫌煩，直接原點(diǎn)復(fù)位多好

 靈活使用程序指令吧，如果要區(qū)分手動跟自動，可以用中間繼電器M來分別控制，再加上計(jì)數(shù)器或者定時(shí)器來輔助。但是，同一個(gè)點(diǎn)，你總不能同時(shí)開啟手動跟自動吧，如果是控制同樣的動作，手動跟自動都在運(yùn)行，那不是會出現(xiàn)問題。比如可以先手動，完了給個(gè)信號，這個(gè)信號不管是計(jì)數(shù)器滿足還是特殊中間繼電器開啟還是計(jì)數(shù)器滿足，再開啟自動咯。打個(gè)比方而已。呵呵。再就是。樓主你說直接點(diǎn)啊。手動跟自動都用到了哪些關(guān)鍵指令，我猜是手動發(fā)脈沖跟自動發(fā)脈沖吧。嘿嘿。如果是這樣，最好區(qū)分開來，別用一個(gè)輸入點(diǎn)控制。如果是因?yàn)檩斎朦c(diǎn)不夠，那就用上面方法來區(qū)分吧。盡量別一起。


可以的，在編寫程序時(shí)把手動和自動分開運(yùn)行。運(yùn)行時(shí)手動和自動是不能同時(shí)運(yùn)行。沒有收到干擾。就像兩個(gè)子程序一樣，而且兩個(gè)子程序是互鎖的，這樣就不會有重復(fù)輸出。是可以這樣運(yùn)行的。

我也是最近這個(gè)項(xiàng)目才寫了這個(gè)功能 之前雖然客戶有需求 我說程序框架有問題就搪塞過去了 最近公司內(nèi)部有個(gè)設(shè)備自己用 有機(jī)械臂的配合 我就想寫一下這個(gè)暫停功能 正好也提升一下自己 我是這么操作的 我觸摸屏上面有手動部分 程序的自動運(yùn)行會將其復(fù)位 我做了一個(gè)按鈕 將這個(gè)斷開了 然后按鈕的上升沿記錄下此刻所以輸出點(diǎn)的狀態(tài) 然后你可以按手動按鈕部分進(jìn)行必要的操作 當(dāng)你斷開按鈕的時(shí)候下降沿同時(shí)將輸出點(diǎn)的狀態(tài)記錄下來并且和前面記錄下來的狀態(tài)進(jìn)行比對 發(fā)現(xiàn)不多就報(bào)警 之前有想過不報(bào)警然后直接繼續(xù)往下面運(yùn)行的  但是如果不知道設(shè)備各個(gè)輸出的走向很容易出錯(cuò) 然后就直接寫了報(bào)警 一勞永逸吧 大概思路是這樣的 歡迎大家來討論

人才啊，打這么多字！

引用

引用第20樓bruce2020于2018-10-24 19:34發(fā)表的  :
暫停時(shí)記憶狀態(tài)，恢復(fù)時(shí)比對暫停時(shí)的狀態(tài)，觸摸屏提示手動恢復(fù)。之后就可以接著自動。



不喜歡用暫停鍵，一般用停止鍵。實(shí)際上是把工位細(xì)分。運(yùn)動部位工序細(xì)分。每個(gè)運(yùn)動單元都有它的循環(huán)往復(fù)的動作，找到起始的狀態(tài)。當(dāng)然，停止時(shí)，也不是馬上就停下來。馬達(dá)，運(yùn)動到定位的坐標(biāo)停止。不是沒達(dá)到要定位的坐標(biāo)就停，除非用絕對位置編碼器加光柵尺的馬達(dá)。汽缸動作實(shí)際也有一個(gè)流程步驟的狀態(tài)。就是獨(dú)立單元?jiǎng)澐謺r(shí)的一個(gè)狀態(tài)。一般用D的狀態(tài)來表示它目前的位置。再按運(yùn)行時(shí)，當(dāng)時(shí)停止時(shí)，狀態(tài)都保存著。再啟動時(shí)，每個(gè)獨(dú)立單元當(dāng)前的狀態(tài)加需要滿足的條件。正常則往下繼續(xù)執(zhí)行。如果是由于某個(gè)手動操作，導(dǎo)致沒有適合當(dāng)時(shí)的啟動條件，可以提示報(bào)警。處理后，繼續(xù)運(yùn)行。
.......

呵呵，這有啥可討論的。自動手動的前期定義決定了后續(xù)如何。因?yàn)橛行┎襟E或許可以手動操作，但是有些細(xì)分步驟根本就無法手動操作，即使手動操作，細(xì)分步驟上也是一些自動運(yùn)行，比如牽扯到很多無法人工干預(yù)的模擬量操作，這么說吧，一個(gè)程序是由很多操作步驟組成，這些步驟又細(xì)分為單步，定義這些單步的定義，那些可以手動操作，那些不行，那些必須順序執(zhí)行，那些可以并行運(yùn)行，比如很久前弄過運(yùn)輸帶設(shè)備，很多可以并行手動操作的，但是如果進(jìn)入硫化鍋的帶子則必須自動運(yùn)行，唯一可以手動干預(yù)的只有急停按鈕。因?yàn)檫@部分如果出錯(cuò)（主要是時(shí)間和溫度的控制手動很難做到精準(zhǔn)），可能整條帶子都廢了。所以這個(gè)地方手動只能是進(jìn)鍋，硫化開始，然后。。。等待完成，除了某些條件缺失，比如蒸汽溫度不達(dá)標(biāo)，壓力值缺陷等，否則無法停止。確實(shí)不得不停的話只能按下急停按鈕。
因此自動手動的爭論也在此，既然你手動干預(yù)了，那么肯定有些繼續(xù)自動的條件缺失了，或許可以設(shè)計(jì)一個(gè)一鍵恢復(fù)(比如只是更換了某個(gè)刀具等），那么就需要在程序中設(shè)定你手動操作了啥動作，是否需要恢復(fù)等等設(shè)定，當(dāng)轉(zhuǎn)到自動時(shí)，也肯定需要通過手動的想繼續(xù)操作的按鈕來設(shè)置繼續(xù)下一步操作而不是真的自動直接運(yùn)行。

我們打開一個(gè)文檔，關(guān)閉的時(shí)候，電腦會提示保存。
下次打開，一樣的。

機(jī)器 暫停的時(shí)候，有很多狀態(tài)是可以保存的，比如某些位的ON/OFF，定時(shí)器，計(jì)數(shù)器的狀態(tài)，或者是走到哪一步。以及其他我們可以知道的有的參數(shù)。

假如能保存下來。下次的時(shí)候再讀回去，繼續(xù)運(yùn)行。 這樣就能達(dá)到樓主要的。

所以不管是哪種編程方式，這個(gè)程序 要具備兩個(gè)條件， 一，根據(jù)參數(shù)運(yùn)行。 二，可以保存和讀取參數(shù)。