工況說明：螺桿擠出機恒壓控制，設定壓力及反饋壓力值經PID計算后控制變頻器運行，來達到壓力恒定。(匯川3U的PLC)
1、自動切換到手動時，把PID的輸出值直接給變頻器設定值。（自動切手動無擾）
2、PID從手動切換到自動時，怎樣編程才能使輸出值在手動輸出值位置開始調節(jié)？匯川3U好像沒有看到手動輸出功能。

自動切手動，好搞，直接把最后的PID輸出值，給變頻器就好。
現在是手動切換自動的時候，不知道怎么做？切換到自動的時候，PID的輸出值不是從手動的那個輸出值開始計算的，而是一個最大值或值是一個最小值，這樣的話系統(tǒng)出現嚴重波動。

有沒有人啊，幫我解一下！謝謝啦

要實現無擾切換，控制器應有跟蹤措施。即自動運行時，手動值跟蹤PID輸出，達到自動切換到手動時無擾動當手動運行時，SP給定值跟蹤PV測量值，所以PID運算輸出增量為0，當從手動切換到自動的時候能實現無擾動切換。
怎么樣可以實現這個功能？

不是很理解為什么會有跳變,PID本身是確定性算法,給什么輸入就給什么輸出,不過有的PID算法依賴歷史值需要多保存幾個變量.也就是你3L的這個手動值,需要在運行過程中不斷記錄前值,切換的時候向PID填充這個記錄的值而不是清零或者什么初始化的值.
從這個角度上來說,只要保證手動自動切換的時候PID算法(不管你是一條指令還是一串還是一個塊什么的)的輸入不變就行了.

實際上常規(guī)來說一般PID算法程序是需要一直運行的,所以不是很懂你這個手動自動切換為啥會導致PID輸出跳變,一般而言即使是關掉輸出也是通過控制PID輸入值(比如關到0,因為有I值存在不會導致輸出直接拉到0)這樣只要保證PID程序的輸入值是連續(xù)變化的就不可能導致跳變.但是PID輸出后的值最好是不要加任何控制的否則一個完整的閉環(huán)控制引入了其他變量,理論知識又不到位的情況下,一般人是搞不定的.

PID就是外部命令輸入,閉環(huán)反饋,參數,輸出直接到執(zhí)行器,除了潛在的數據格式轉換和處理以外,不需要其他任何處理.

要想無擾切換是需要做跟蹤的。

學習了