yjm1yjm
學(xué)海無涯
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樓主  發(fā)表于: 2021-12-07 14:03
ABB IRB4600六關(guān)節(jié)機(jī)器人，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是三個(gè)夾爪，這三個(gè)夾爪會(huì)分別去一個(gè)點(diǎn)夾物料。我示教了三個(gè)工具坐標(biāo)，分別對(duì)應(yīng)三個(gè)夾爪。然后我用夾爪1示教一個(gè)點(diǎn)，用其余兩個(gè)夾爪走的時(shí)候，點(diǎn)是對(duì)的，但是角度會(huì)偏差，請(qǐng)問我怎么讓其余兩個(gè)執(zhí)行結(jié)構(gòu)走這個(gè)點(diǎn)的時(shí)候，不僅XYZ位置對(duì)，夾爪方向也要對(duì)。