qwerty_123
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樓主  發(fā)表于: 2024-04-13 11:52
ABB機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽上有6個(gè)軸的相關(guān)數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)是什么含義？
我的理解是ABB機(jī)器人回零后，實(shí)際各軸并不在真正的機(jī)械零位(例如該和地面嚴(yán)格垂直的軸實(shí)際上并沒有和地面嚴(yán)格垂直)，這些軸的機(jī)械零位需要用其它手段來測量，例如用激光定位確定這些軸回零后和實(shí)際零位的偏差，而這個(gè)標(biāo)牌上的數(shù)據(jù)就是測量的偏差，回零后需要把這些偏差輸入到機(jī)器人內(nèi)部，機(jī)器人會根據(jù)這些數(shù)據(jù)對運(yùn)動(dòng)進(jìn)行修正
晴天雨
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1樓  發(fā)表于: 2024-07-26 08:53
單圈絕對值編碼器，在這一圈內(nèi)的編碼器0點(diǎn)和機(jī)器人實(shí)際機(jī)械零點(diǎn)的偏移值。
晴天雨
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2樓  發(fā)表于: 2024-07-26 08:55
用存儲器記錄編碼器旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，再加上這單圈內(nèi)的零點(diǎn)偏移值，來反應(yīng)機(jī)器人的實(shí)際角度。