烏嘍牛
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樓主  發(fā)表于: 65天前

- **隱性位(Recessive)**:
  - CAN_H 和 CAN_L 之間的電壓差接近于0V,但實際上兩條線都處于約2.5V的中間電平狀態(tài)。
  - 這種狀態(tài)通常用來表示邏輯1。

- **顯性位(Dominant)**:
  - CAN_H 相對于 CAN_L 處于更高的電位,通常CAN_H的電壓會被拉低至大約0V(接地),而CAN_L保持在2.5V左右,因此兩條線之間會有大約2.5V的電壓差。
  - 這種狀態(tài)通常用來表示邏輯0。

以上是ai舉得一個例子,并且告知當做參考。

鑒權(quán)就是例如兩個設(shè)備,同時發(fā)送數(shù)據(jù)到總線,那么就。
高電平加高電平  減去  低電平加低電平  看看結(jié)果是陰性還是顯性  在根據(jù)協(xié)議決定這個權(quán)限給誰。
一次分不出來,就多分幾位,每個設(shè)備都有自己的二進制名字。大概就是這樣
未來代碼俠
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1樓  發(fā)表于: 61天前
CAN(Controller Area Network)總線的通信鑒權(quán)機制主要體現(xiàn)在其報文的仲裁機制上,這確保了網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼_性和優(yōu)先級。CAN總線采用非破壞性仲裁機制,其中包含了報文ID(標識符)的比較和位填充技術(shù),以確保數(shù)據(jù)的完整性和同步性。下面將詳細解釋這些機制:

### 1. 非破壞性仲裁機制

CAN總線的仲裁機制是基于“線與”邏輯的,即當多個節(jié)點同時發(fā)送數(shù)據(jù)時,顯性電平(邏輯0)會覆蓋隱性電平(邏輯1)。這意味著,如果多個節(jié)點同時發(fā)送報文,那么具有較低ID值的報文將優(yōu)先獲得總線控制權(quán),因為較低的ID值在“線與”邏輯下會覆蓋掉較高的ID值。

#### 報文ID比較

- **11位或29位ID**:CAN標準定義了兩種ID長度,短幀使用11位ID,而擴展幀使用29位ID。ID值越小,報文的優(yōu)先級越高。
- **逐位比較**:在仲裁過程中,各節(jié)點會逐位比較發(fā)送的ID,一旦發(fā)現(xiàn)有節(jié)點發(fā)送的是顯性電平(0),而其他節(jié)點發(fā)送的是隱性電平(1),那么發(fā)送顯性電平的節(jié)點將獲得總線控制權(quán),而其他節(jié)點則會停止發(fā)送并進入監(jiān)聽模式。

### 2. 位填充技術(shù)

為了保證CAN總線上的數(shù)據(jù)傳輸同步,采用了位填充技術(shù)。當檢測到連續(xù)5個相同電平的位時,會在序列中自動插入一個相反電平的位,以確保信號中有足夠的跳變沿供接收節(jié)點進行同步。這一機制有助于防止節(jié)點間因長時間連續(xù)位導致的時鐘偏移,從而保持通信的同步性。

### 3. 錯誤檢測與處理

CAN總線還具備錯誤檢測和處理機制,包括循環(huán)冗余校驗(CRC)和錯誤幀的發(fā)送。當檢測到錯誤時,節(jié)點會發(fā)送錯誤幀,這將導致所有節(jié)點停止發(fā)送當前報文,并重新嘗試發(fā)送。此外,CAN總線還定義了錯誤計數(shù)器,用于監(jiān)控節(jié)點的錯誤狀態(tài),當錯誤次數(shù)超過一定閾值時,節(jié)點可能會被暫時隔離,以防止其對網(wǎng)絡(luò)造成進一步的干擾。

### 4. 總線空閑檢測

在CAN總線中,節(jié)點在發(fā)送數(shù)據(jù)前需要檢測總線是否空閑。如果總線處于空閑狀態(tài)(即兩條信號線的差分電壓為0V,表示邏輯1,也稱為隱性狀態(tài)),節(jié)點可以開始發(fā)送數(shù)據(jù)。如果檢測到總線不空閑,節(jié)點將等待直到總線變?yōu)榭臻e狀態(tài)。

綜上所述,CAN總線的鑒權(quán)機制通過非破壞性仲裁、位填充技術(shù)、錯誤檢測與處理以及總線空閑檢測等機制,確保了網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼_性、優(yōu)先級和同步性。這些機制共同作用,使得CAN總線能夠在多節(jié)點環(huán)境中高效、可靠地進行通信。
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