設計控制系統(tǒng)選擇執(zhí)行電機的驅動方式主要是根據(jù)控制要求和司服驅動步進驅動的特性確定，司服、步進的特性有以下幾個方面。
1 控制精度
步進電機的控制精度取決于步距角的大小，兩相混合式步進電動機步距角一般為3．6°、1．8°，五相混合式步進電動機步距角 一般為0．72°、0．36°，也有一些高性能的步進電機步距角可達0．09°、0．036°。
交流司服系統(tǒng)的控制精度由旋轉編碼器來決定，一些驅動器內部采用4倍頻技術的其脈沖當量也可達0．036°，隨著更高精度編碼器的出現(xiàn)，則司服的控制精度更高。

2低頻特性    
步進電機的工作原理決定了其低速時易出現(xiàn)低頻震動現(xiàn)象，對運轉非常不利。
交流司服電動機則運轉非常平穩(wěn)。低速時也不會出現(xiàn)震動
3矩頻特性，
步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，切在較高轉速時會急劇下降。
交流司服電動機在其額定轉速以內則為恒力矩輸出，額定轉

速以上為恒功率輸出。
4過載能力
步進電動機一般不具有過載能力。
交流司服電動機具有較強的過載能力。
5運行性能
步進電動機的控制一般為開環(huán)控制，升速過快或負載過大時易出現(xiàn)失步或堵轉現(xiàn)象，降速過快時易出現(xiàn)過沖現(xiàn)象。
交流司服驅動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅動器直接對電動機編碼器反饋信號進行采樣，在內部構成位置環(huán)和速度環(huán)，避免失步或過沖現(xiàn)象，控制性能更準確可靠。
6速度響應性能
步進電機從靜止加速到工作轉速要幾百毫秒。
交流司服系統(tǒng)的加速性能較好，從靜止加速到其額定轉速僅須幾毫秒，可用與要求快速起停的場合。
綜上所述，交流司服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電動機，在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電動機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當?shù)目刂齐姍C。

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我編程多數(shù)時候要做運動控制，帖子很好

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