大家?guī)鸵粠臀野�，我有一套伺服電機是2500個脈15線的，我現(xiàn)在要設(shè)電子齒10個脈轉(zhuǎn)一圈，分子，分母要設(shè)多少啊?我的QQ是693052529，先謝了

引用

引用樓主龍朝暉于2009-08-29 20:58發(fā)表的 伺服電子齒 :
大家?guī)鸵粠臀野�，我有一套伺服電機是2500個脈15線的，我現(xiàn)在要設(shè)電子齒10個脈轉(zhuǎn)一圈，分子，分母要設(shè)多少啊?我的QQ是693052529，先謝了

伺服電機是2500個脈15線的。這個是什么意思？是編碼器的分辨率嗎？？15線是不是2的15次方呀。

是電機分變率

2500個脈沖又是什么意思？你要說清楚你的是什么品牌的馬達和驅(qū)動器。15線的都是比較落后的了。精度也好不到哪里去的。

2500個脈沖是什么意思？你要說清楚你的是什么品牌的馬達和驅(qū)動器。15線的都是比較落后的了。

是國產(chǎn)伺服，2500是電機編碼器，就是2500個脈轉(zhuǎn)一圈

多少脈沖轉(zhuǎn)一圈自己可以設(shè)定的。這個東西還是涉及到很多的。比如你是做位置控制還是速度控制？位置控制就好對付。馬達轉(zhuǎn)一圈走多少毫米？這個是要知道。還有螺桿的導(dǎo)程也要知道。才好搞。

一般伺服手冊上都有很詳細的介紹，認真讀一遍。

看伺服手冊最清楚了。

伺服電機每轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)
是由編碼器的位數(shù)和電子齒輪比決定的.
例如編碼器是13位,電子齒輪比是4,那么脈沖數(shù)=2的13次方/4=2048

電子齒輪比是通過更改電子齒輪比的分倍頻，來實現(xiàn)不同的脈沖當(dāng)量。

伺服系統(tǒng)的精度是編碼器的線數(shù)決定，但這個僅僅是伺服電機的精度。

在實際運用中，連接不同的機械結(jié)構(gòu)，如滾珠絲杠，蝸輪蝸桿副，螺距、齒數(shù)等參數(shù)不同，移動最小單位量所需的電機轉(zhuǎn)動量是不同的。

電子齒輪比是匹配電機脈沖數(shù)與機械最小移動量的

舉個例子：

車床用10mm絲杠，那么電機轉(zhuǎn)一圈機械移動10mm，每移動0.001mm就需要電機旋轉(zhuǎn)1/10000圈

而如果連接5mm絲杠，且直徑編程的話，每0.001的移動量就需要1/5000轉(zhuǎn)

這個是電子齒輪的作用。

這和FANUC的柔性齒輪比式一樣的。


光電編碼器，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。光電編碼器每轉(zhuǎn)輸出600（我們用老板沒有說）個脈沖，五線制。其中兩根為電源線，
三根為脈沖線(A相、B相、Z)。電源的工作電壓為 （+5～+24V）直流電源。光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。
由于光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉(zhuǎn)時，光柵盤與電動機同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，其原理示意圖如圖1所示；
通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當(dāng)前電動機的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90º的兩路脈沖信號。 .SRZ6B6Ka

工作原理:當(dāng)光電編碼器的軸轉(zhuǎn)動時A、B兩根線都產(chǎn)生脈沖輸出,A、B兩相脈沖相差90度相位角，由此可測出光電編碼器轉(zhuǎn)動方向與電機轉(zhuǎn)速。
如果A相脈沖比B相脈沖超前則光電編碼器為正轉(zhuǎn),否則為反轉(zhuǎn).Z線為零脈沖線,光電編碼器每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生一個脈沖.主要用作計數(shù)。A線用來測量脈沖個數(shù),B線與A線配合可測量出轉(zhuǎn)動方向.
N為電機轉(zhuǎn)速

Δn=ND測-ND理

例如:我們車的速度為1.5m/s,輪子的直徑220mm，C=D*Pi，電機控制在21.7轉(zhuǎn)/秒,根據(jù)伺服系統(tǒng)的指標(biāo), 設(shè)電機轉(zhuǎn)速為1500轉(zhuǎn)/分,故可求得當(dāng)ND=21.7*60=130轉(zhuǎn)/分時，
光碼盤每秒鐘輸出的脈沖數(shù)為：


PD=130×600/60=1300個脈沖

當(dāng)測出的脈沖個數(shù)與計算出的標(biāo)準(zhǔn)值有偏差時,可根據(jù)電壓與脈沖個數(shù)的對應(yīng)關(guān)系計算出輸出給伺服系統(tǒng)的增量電壓△U，經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換，再計算出增量脈沖個數(shù)，等下減去。

   當(dāng)運行時間越長路線越長，離我們預(yù)制的路線偏離就多了。這時系統(tǒng)起動位置環(huán)，通過不斷測量光電編碼器每秒鐘輸出的脈沖個數(shù)，并與標(biāo)準(zhǔn)值PD（理想值）進行比較，
計算出增量△P并將之轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的D/A輸出數(shù)字量，通過控制器減少輸個電機的脈沖個數(shù)，在原來輸出電壓的基礎(chǔ)上減去增量，迫使電機轉(zhuǎn)速降下來，當(dāng)測出的△P近似為零時停止調(diào)節(jié)，
這樣可將電機轉(zhuǎn)速始終控制在允許的范圍內(nèi)。


如果我的編碼器是2000P/R,用A,B相,相位差輸入的話,每轉(zhuǎn)一圈,告訴計數(shù)器,讀數(shù)是多少,如果就接A相或者B像,讀數(shù)又應(yīng)該是多少,什么是四倍頻?電子齒輪比的概念是什么?
  


回答：RE: 編碼器,電子齒輪比 回答人： gumeiqin  時間：2008-07-13 15:10:29


請問您是接普通電子計數(shù)器，還是接入PLC？
如果您是接入普通計數(shù)器，不管是相位差輸入方式還是僅僅只是接一相，轉(zhuǎn)一圈計數(shù)值都是2000。
如果您是接入PLC，啟用高速計數(shù)功能，選擇的是相位差模式，則轉(zhuǎn)一圈計數(shù)值是8000。選擇其他的模式，只接一相，轉(zhuǎn)一圈計數(shù)值是2000。
四倍頻就是指發(fā)一個脈沖，既響應(yīng)A相的上升沿信號和下降沿信號，也響應(yīng)B相的上升沿信號和下降沿信號。發(fā)一個脈沖等于計4個脈沖數(shù)，所以轉(zhuǎn)一圈計8000。


電子齒輪比的概念不清楚,請問如果接PLC,采用相位差的方式,怎么判斷方向,是從數(shù)值的大小變化嗎?

是的，根據(jù)數(shù)值的遞增還是遞減來判斷方向。 請問您是在哪里看到“電子齒輪比”的？



設(shè)置電子齒輪的作用： 1.可以任意設(shè)定輸入到伺服的脈沖指令所對應(yīng)的電機實際的旋轉(zhuǎn)量。 2.如果上位機發(fā)送的脈沖指令頻率有上限值限制，達不到速度要求，
設(shè)置電子齒輪比通過倍頻功能就可以增大電機所接收的指令脈沖頻率。


我想問一下,如果PLC發(fā)多少個脈沖,電機走幾圈是固定的話,還要編碼器反饋干什么用,不是開環(huán)的嗎
  

您好，PLC發(fā)多少個脈沖電機走幾圈不是固定的，可以通過電子齒輪比設(shè)置來改變，對伺服來說是一個閉環(huán)系統(tǒng)。

電子齒輪功能是指可將相當(dāng)于上位機指令1脈沖的工件移動量設(shè)定為任意值。
電機編碼器分辨率（F）＝上位機指令脈沖(f)×電子齒輪比（k）；
如，F(xiàn)=10000,K=4,可得f＝2500，表示2500個上位機輸入脈沖可使伺服電機旋轉(zhuǎn)一圈，脈沖當(dāng)量和電機速度提高4倍
  

電子齒輪在伺服驅(qū)動器上可以設(shè)置，運動控制卡上也可以設(shè)置。就拿交流伺服電機舉例吧，這種伺服電機上有一個編碼器，電機每旋轉(zhuǎn)一圈即可輸出n個脈沖。
把這個脈沖取回來就可以構(gòu)成一個閉環(huán)系統(tǒng)，提高控制精度。 這樣，你發(fā)給驅(qū)動器n個脈沖，電機就旋轉(zhuǎn)一圈。
但是這個n有的時候不是100的倍數(shù)，比如有可能為720之類的，另外，電機通過絲杠之類的機構(gòu)驅(qū)動執(zhí)行器時，有一個變速比，也不一定是正好的數(shù)。最后會造成，
你想讓執(zhí)行器移動1mm，得發(fā)送m個脈沖。這個m不是10或100的倍數(shù)，甚至不是整數(shù)。給你的編程帶來了麻煩。
因此在驅(qū)動器里設(shè)置電子齒輪，把這個比例輸進去。你就可以選擇任意的1個脈沖對應(yīng)執(zhí)行器的移動距離了，比如可以設(shè)成1個脈沖對應(yīng)0.01mm。這樣編程就容易多了。

電子齒輪比：
如絲杠導(dǎo)程為5mm，電機與絲杠直連，那么，電機轉(zhuǎn)一圈負載移動5mm。若要求精度為0.001mm，那么電機要5000個脈沖才轉(zhuǎn)一圈；若要求精度為0.002mm，那么電機要2500個脈沖才轉(zhuǎn)一圈；
等等。
博客   播客 引用 加為好友 發(fā)送消息 回復(fù) HRyan   13樓 回復(fù)時間：2007-2-15 16:43:00 一般情況下，伺服的編碼器每圈的脈沖為10000或8000，不能直接用于實際工程，這時，
電子齒輪比就可以起作用了。



簡單的理解:伺服電機編碼器脈沖數(shù)是2的n次方,以2的16次方來說,就是65536,即電機每轉(zhuǎn)一圈就會產(chǎn)生65536個脈沖,反過來說,如果齒輪比是1/1,就是發(fā)送65536個脈沖給伺服器,
電機就會轉(zhuǎn)一圈,要使伺服電機轉(zhuǎn)X圈,就得發(fā)送65536*X個脈沖,如果要電機轉(zhuǎn)的圈數(shù)很多,脈沖數(shù)將會很大,所以要設(shè)一個合適的齒輪比,使PLC發(fā)送的脈沖數(shù)不會很大,又能滿足精度要求.
(下面的話比較容易理解,請注意)一般最好設(shè)置2的整數(shù)次方,比如256,那么意思是PLC發(fā)送一個脈沖,就相當(dāng)于給伺服器發(fā)送了256個脈沖,要使電機轉(zhuǎn)一圈,只需要發(fā)65536/256=256個脈沖就行了
,要使電機轉(zhuǎn)X圈,只需要發(fā)送256*X個脈沖.希望對有需要的朋友有幫助.

我用過panasonic的伺服系統(tǒng)。你如果要設(shè)定一個脈沖等于plc輸出0.001mm（絲）。我是這樣做的，如果伺服電機轉(zhuǎn)一圈的行程在100m時就不必要設(shè)電子齒輪。
直接把伺服電機轉(zhuǎn)一圈的行程輸入pr4b里面就行了。如果超出了這個范圍那你就要計算電子齒輪的比了。 關(guān)于它們的設(shè)置公司伺服驅(qū)動器里都有詳細的講解。

我的是控制角度，我要10個脈轉(zhuǎn)一度

引用

引用第9樓libin520于2009-08-29 23:25發(fā)表的  :
伺服電機每轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)
是由編碼器的位數(shù)和電子齒輪比決定的.
例如編碼器是13位,電子齒輪比是4,那么脈沖數(shù)=2的13次方/4=2048

電子齒輪比是通過更改電子齒輪比的分倍頻，來實現(xiàn)不同的脈沖當(dāng)量。
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