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一路向前hg
相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步！
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樓主  發(fā)表于: 2021-08-10 09:14
例如PLC與機(jī)器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號(hào)，再發(fā)周期信號(hào)(周期就是讓機(jī)器人往位置信號(hào)走的信號(hào))
機(jī)器人收到位置信號(hào)不走，收到周期信號(hào)再走
同時(shí)打開自己周期信號(hào)
PLC收到機(jī)器人的周期信號(hào)就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號(hào)和周期信號(hào)
機(jī)器人看到PLC周期信號(hào)關(guān)時(shí)也把自己周期信號(hào)關(guān)掉
同時(shí)還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當(dāng)前位置信號(hào)
我現(xiàn)在卡著機(jī)器人開始走時(shí)打開的周期信號(hào)，但是PLC關(guān)了信號(hào)時(shí)機(jī)器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號(hào)啊。。
斗志不能低
1623154245
好難，我再想想。。。。
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1樓  發(fā)表于: 2021-08-10 09:17
按停止
樓主留言：
我主要問的是交互邏輯，怎么讓機(jī)器人在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令時(shí)也能開或者關(guān)輸出信號(hào)
qlaliu
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2樓  發(fā)表于: 2021-08-10 11:46
沒用過ABB的，但FAUNC運(yùn)動(dòng)指令后面有選項(xiàng)的
一路向前hg
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3樓  發(fā)表于: 2021-08-10 13:57
請(qǐng)看圖片，怎么讓機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)同時(shí)執(zhí)行下面ELSEIF
斗志不能低
qlaliu
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4樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:11
ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿足才會(huì)執(zhí)行ESSEIF往下的程序
樓主留言：
GI1 先是滿足的，執(zhí)行下面的運(yùn)動(dòng)，但正在運(yùn)動(dòng)同時(shí)，其他條件也成立了，機(jī)器人要等運(yùn)動(dòng)執(zhí)行完才執(zhí)行其他條件，我想問如何同時(shí)執(zhí)行
一路向前hg
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5樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:18
圖片：
就是DI1=1時(shí)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，剛執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)DI1=0了，運(yùn)動(dòng)和DO1同時(shí)執(zhí)行
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qlaliu
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6樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:53
DI1=1，已經(jīng)進(jìn)入IF里了，也要執(zhí)行運(yùn)動(dòng)完后再取判斷，是吧。不然再運(yùn)動(dòng)中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)？
樓主留言：
對(duì)就是DI1=1時(shí)進(jìn)入IF里了，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)不管有沒有完成都去判斷DI1是否等0，等0時(shí)運(yùn)動(dòng)還是接著走同時(shí)RESET DO1
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7樓  發(fā)表于: 2021-08-10 16:30
樓主，感覺你說的邏輯有點(diǎn)亂，沒有表達(dá)清楚你想要實(shí)現(xiàn)的效果，
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道這樣是不是你想要的。
生活太現(xiàn)實(shí)，一切是這樣的順其自然，沒有開始也沒有結(jié)束，一分耕耘，一分收獲，未必；九分耕耘，會(huì)有收獲，這是一定的！做人要淡，用情要真。事都往好處想，生活不是用來妥協(xié)的，你退縮得越多，讓你喘息的空間就越少；日子不是用來將就的，你表現(xiàn)得越卑微，一些幸福的東西就會(huì)離你越遠(yuǎn)。
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8樓  發(fā)表于: 2021-08-10 16:31
如果你想要的是實(shí)時(shí)檢測(cè)DI1這個(gè)信號(hào)，隨時(shí)都能reset DO1,那么你就要開多線程了。
樓主留言：
DO1和DI1是交互信號(hào)作用，DI1讓機(jī)器人走，機(jī)器人走輸出DO1，外部收到機(jī)器人的DO1關(guān)掉給DI1信號(hào)，同時(shí)發(fā)下一次位置的DI1，當(dāng)機(jī)器人走到第一次發(fā)DI1的位置時(shí)，又走第二次發(fā)的DI1位置
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li19930121
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9樓  發(fā)表于: 2021-08-24 13:42
機(jī)器人程序像單片機(jī)一樣，移動(dòng)過程中為到達(dá)目標(biāo)位置，程序是不會(huì)往下走的。想改變這種就要多添加一個(gè)位置，這樣才能達(dá)到這樣的效果，
li19930121
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10樓  發(fā)表于: 2021-08-24 13:48
要么就PLC等機(jī)器人完成動(dòng)作回到安全位后，發(fā)送一個(gè)1s周期的D01復(fù)位信號(hào)，用PulseDO指令，PLC程序復(fù)位，
渣渣暉
學(xué)海無涯，苦中作樂···
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11樓  發(fā)表于: 2021-10-30 16:01
兩個(gè)思路。1、你開個(gè)多任務(wù)，里面寫你后面的if程序。2.設(shè)置中斷程序，前面if滿足后進(jìn)來先開中斷。
Hello,你快樂嗎？
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