一路向前hg
相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步！
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 229 個(gè)
工控威望: 303 點(diǎn)
下載積分: 917 分
在線時(shí)間: 145(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2019-12-07
最后登錄: 2024-08-04
查看一路向前hg的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2021-08-10 09:14
例如PLC與機(jī)器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號(hào)，再發(fā)周期信號(hào)(周期就是讓機(jī)器人往位置信號(hào)走的信號(hào))
機(jī)器人收到位置信號(hào)不走，收到周期信號(hào)再走
同時(shí)打開自己周期信號(hào)
PLC收到機(jī)器人的周期信號(hào)就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號(hào)和周期信號(hào)
機(jī)器人看到PLC周期信號(hào)關(guān)時(shí)也把自己周期信號(hào)關(guān)掉
同時(shí)還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當(dāng)前位置信號(hào)
我現(xiàn)在卡著機(jī)器人開始走時(shí)打開的周期信號(hào)，但是PLC關(guān)了信號(hào)時(shí)機(jī)器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號(hào)啊。。
斗志不能低
1623154245
好難，我再想想。。。。
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 215 個(gè)
工控威望: 398 點(diǎn)
下載積分: 1157 分
在線時(shí)間: 292(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2018-12-12
最后登錄: 2023-06-23
查看1623154245的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2021-08-10 09:17
按停止
樓主留言：
我主要問(wèn)的是交互邏輯，怎么讓機(jī)器人在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令時(shí)也能開或者關(guān)輸出信號(hào)
qlaliu
級(jí)別: 正式會(huì)員
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 16 個(gè)
工控威望: 84 點(diǎn)
下載積分: 1146 分
在線時(shí)間: 25(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2021-07-23
最后登錄: 2024-11-04
查看qlaliu的 主題 / 回貼
2樓  發(fā)表于: 2021-08-10 11:46
沒(méi)用過(guò)ABB的，但FAUNC運(yùn)動(dòng)指令后面有選項(xiàng)的
一路向前hg
相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步！
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 229 個(gè)
工控威望: 303 點(diǎn)
下載積分: 917 分
在線時(shí)間: 145(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2019-12-07
最后登錄: 2024-08-04
查看一路向前hg的 主題 / 回貼
3樓  發(fā)表于: 2021-08-10 13:57
請(qǐng)看圖片，怎么讓機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)同時(shí)執(zhí)行下面ELSEIF
斗志不能低
qlaliu
級(jí)別: 正式會(huì)員
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 16 個(gè)
工控威望: 84 點(diǎn)
下載積分: 1146 分
在線時(shí)間: 25(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2021-07-23
最后登錄: 2024-11-04
查看qlaliu的 主題 / 回貼
4樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:11
ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿足才會(huì)執(zhí)行ESSEIF往下的程序
樓主留言：
GI1 先是滿足的，執(zhí)行下面的運(yùn)動(dòng)，但正在運(yùn)動(dòng)同時(shí)，其他條件也成立了，機(jī)器人要等運(yùn)動(dòng)執(zhí)行完才執(zhí)行其他條件，我想問(wèn)如何同時(shí)執(zhí)行
一路向前hg
相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步！
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 229 個(gè)
工控威望: 303 點(diǎn)
下載積分: 917 分
在線時(shí)間: 145(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2019-12-07
最后登錄: 2024-08-04
查看一路向前hg的 主題 / 回貼
5樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:18
圖片：
就是DI1=1時(shí)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，剛執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)DI1=0了，運(yùn)動(dòng)和DO1同時(shí)執(zhí)行
斗志不能低
qlaliu
級(jí)別: 正式會(huì)員
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 16 個(gè)
工控威望: 84 點(diǎn)
下載積分: 1146 分
在線時(shí)間: 25(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2021-07-23
最后登錄: 2024-11-04
查看qlaliu的 主題 / 回貼
6樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:53
DI1=1，已經(jīng)進(jìn)入IF里了，也要執(zhí)行運(yùn)動(dòng)完后再取判斷，是吧。不然再運(yùn)動(dòng)中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)？
樓主留言：
對(duì)就是DI1=1時(shí)進(jìn)入IF里了，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)不管有沒(méi)有完成都去判斷DI1是否等0，等0時(shí)運(yùn)動(dòng)還是接著走同時(shí)RESET DO1
熱愛(ài)學(xué)習(xí)的我
去經(jīng)歷，然后去后悔，去做你想做的，去選你愛(ài)的，而不是別人眼里
級(jí)別: 工控俠客
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 209 個(gè)
工控威望: 2649 點(diǎn)
下載積分: 2860 分
在線時(shí)間: 153(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2019-10-08
最后登錄: 2024-11-01
查看熱愛(ài)學(xué)習(xí)的我的 主題 / 回貼
7樓  發(fā)表于: 2021-08-10 16:30
樓主，感覺(jué)你說(shuō)的邏輯有點(diǎn)亂，沒(méi)有表達(dá)清楚你想要實(shí)現(xiàn)的效果，
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道這樣是不是你想要的。
生活太現(xiàn)實(shí)，一切是這樣的順其自然，沒(méi)有開始也沒(méi)有結(jié)束，一分耕耘，一分收獲，未必；九分耕耘，會(huì)有收獲，這是一定的！做人要淡，用情要真。事都往好處想，生活不是用來(lái)妥協(xié)的，你退縮得越多，讓你喘息的空間就越少；日子不是用來(lái)將就的，你表現(xiàn)得越卑微，一些幸福的東西就會(huì)離你越遠(yuǎn)。
熱愛(ài)學(xué)習(xí)的我
去經(jīng)歷，然后去后悔，去做你想做的，去選你愛(ài)的，而不是別人眼里
級(jí)別: 工控俠客
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 209 個(gè)
工控威望: 2649 點(diǎn)
下載積分: 2860 分
在線時(shí)間: 153(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2019-10-08
最后登錄: 2024-11-01
查看熱愛(ài)學(xué)習(xí)的我的 主題 / 回貼
8樓  發(fā)表于: 2021-08-10 16:31
如果你想要的是實(shí)時(shí)檢測(cè)DI1這個(gè)信號(hào)，隨時(shí)都能reset DO1,那么你就要開多線程了。
樓主留言：
DO1和DI1是交互信號(hào)作用，DI1讓機(jī)器人走，機(jī)器人走輸出DO1，外部收到機(jī)器人的DO1關(guān)掉給DI1信號(hào)，同時(shí)發(fā)下一次位置的DI1，當(dāng)機(jī)器人走到第一次發(fā)DI1的位置時(shí)，又走第二次發(fā)的DI1位置
生活太現(xiàn)實(shí)，一切是這樣的順其自然，沒(méi)有開始也沒(méi)有結(jié)束，一分耕耘，一分收獲，未必；九分耕耘，會(huì)有收獲，這是一定的！做人要淡，用情要真。事都往好處想，生活不是用來(lái)妥協(xié)的，你退縮得越多，讓你喘息的空間就越少；日子不是用來(lái)將就的，你表現(xiàn)得越卑微，一些幸福的東西就會(huì)離你越遠(yuǎn)。
li19930121
級(jí)別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 818 個(gè)
工控威望: 1877 點(diǎn)
下載積分: 2575 分
在線時(shí)間: 396(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2019-02-12
最后登錄: 2024-11-08
查看li19930121的 主題 / 回貼
9樓  發(fā)表于: 2021-08-24 13:42
機(jī)器人程序像單片機(jī)一樣，移動(dòng)過(guò)程中為到達(dá)目標(biāo)位置，程序是不會(huì)往下走的。想改變這種就要多添加一個(gè)位置，這樣才能達(dá)到這樣的效果，
li19930121
級(jí)別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 818 個(gè)
工控威望: 1877 點(diǎn)
下載積分: 2575 分
在線時(shí)間: 396(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2019-02-12
最后登錄: 2024-11-08
查看li19930121的 主題 / 回貼
10樓  發(fā)表于: 2021-08-24 13:48
要么就PLC等機(jī)器人完成動(dòng)作回到安全位后，發(fā)送一個(gè)1s周期的D01復(fù)位信號(hào)，用PulseDO指令，PLC程序復(fù)位，
渣渣暉
學(xué)海無(wú)涯，苦中作樂(lè)···
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 136 個(gè)
工控威望: 205 點(diǎn)
下載積分: 1536 分
在線時(shí)間: 68(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2018-07-25
最后登錄: 2024-10-24
查看渣渣暉的 主題 / 回貼
11樓  發(fā)表于: 2021-10-30 16:01
兩個(gè)思路。1、你開個(gè)多任務(wù)，里面寫你后面的if程序。2.設(shè)置中斷程序，前面if滿足后進(jìn)來(lái)先開中斷。
Hello,你快樂(lè)嗎？