栗悟飯龜波功
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 34 個
工控威望: 139 點(diǎn)
下載積分: 869 分
在線時間: 55(小時)
注冊時間: 2022-11-04
最后登錄: 2024-12-02
查看栗悟飯龜波功的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2024-09-12 14:59
圖片：
各位同仁有沒有知道這個位置隨動偏差的定義到底是什么，問了幾個匯川的技術(shù)，給出的回復(fù)也是模模糊糊，只說跟伺服剛性有關(guān)，具體代表什么也不清楚，十幾萬脈沖的位置隨動偏差，感覺上不像是位置的偏差啊
[ 此帖被栗悟飯龜波功在2024-09-26 14:20重新編輯 ]
刺猬果果
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 93 個
工控威望: 172 點(diǎn)
下載積分: 3045 分
在線時間: 87(小時)
注冊時間: 2022-04-18
最后登錄: 2024-12-21
查看刺猬果果的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2024-09-12 15:05
跟隨誤差，你把第一轉(zhuǎn)矩限制調(diào)小然后用手抓住，不停發(fā)脈沖給驅(qū)動器就會報(bào)警跟隨誤差
本帖最近評分記錄：
  • 下載積分:+1(栗悟飯龜波功) 熱心助人！
    栗悟飯龜波功
    級別: 探索解密
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 34 個
    工控威望: 139 點(diǎn)
    下載積分: 869 分
    在線時間: 55(小時)
    注冊時間: 2022-11-04
    最后登錄: 2024-12-02
    查看栗悟飯龜波功的 主題 / 回貼
    2樓  發(fā)表于: 2024-09-12 15:22
    引用
    引用第1樓cdgong于2024-09-12 15:05發(fā)表的  :
    跟隨誤差，你把第一轉(zhuǎn)矩限制調(diào)小然后用手抓住，不停發(fā)脈沖給驅(qū)動器就會報(bào)警跟隨誤差

    這個誤差的值不是定位誤差值，是移動過程中由于時間上錯位，實(shí)際位置與監(jiān)控脈沖的差值，可以這么理解嗎
    wangnaizhi
    級別: 論壇先鋒
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 1273 個
    工控威望: 1449 點(diǎn)
    下載積分: 5484 分
    在線時間: 896(小時)
    注冊時間: 2015-08-31
    最后登錄: 2024-12-21
    查看wangnaizhi的 主題 / 回貼
    3樓  發(fā)表于: 2024-09-12 16:24
    同步伺服  就是轉(zhuǎn)子跟著指令的響應(yīng)  響應(yīng)不夠隨動誤差就大了  個人理解
    gaoyingchun
    GaoYingChun
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 209 個
    工控威望: 304 點(diǎn)
    下載積分: 2914 分
    在線時間: 111(小時)
    注冊時間: 2016-05-06
    最后登錄: 2024-12-20
    查看gaoyingchun的 主題 / 回貼
    4樓  發(fā)表于: 2024-09-12 16:25
    實(shí)際位置與指令位置的差值；高剛性，這個值會變小，或者加大加減速時間；

    也可以在伺服調(diào)試軟件示波器抓曲線，指令位置、反饋位置、位置偏差
    本帖最近評分記錄：
  • 下載積分:+1(栗悟飯龜波功) 真誠感謝！
    卓發(fā)智能
    相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。
    級別: 工控俠客
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 2457 個
    工控威望: 3066 點(diǎn)
    下載積分: 11431 分
    在線時間: 660(小時)
    注冊時間: 2008-08-03
    最后登錄: 2024-12-20
    查看卓發(fā)智能的 主題 / 回貼
    5樓  發(fā)表于: 2024-09-13 08:21
    應(yīng)該要加大鋼性，慢慢加，不要一次加太多，會有嘯叫的。
    相信自我！
    yerong
    級別: 工控俠客
    精華主題: 1 篇
    發(fā)帖數(shù)量: 1888 個
    工控威望: 2040 點(diǎn)
    下載積分: 11042 分
    在線時間: 808(小時)
    注冊時間: 2007-08-28
    最后登錄: 2024-12-20
    查看yerong的 主題 / 回貼
    6樓  發(fā)表于: 2024-09-13 08:39
    就是同一時間內(nèi)指令目標(biāo)位置與實(shí)際位置偏差    
    剛性高跟隨性好偏差小    
    [ 此帖被yerong在2024-09-13 08:45重新編輯 ]
    18857713026
    賺點(diǎn)辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 390 個
    工控威望: 487 點(diǎn)
    下載積分: 1181 分
    在線時間: 189(小時)
    注冊時間: 2020-11-27
    最后登錄: 2024-12-20
    查看18857713026的 主題 / 回貼
    7樓  發(fā)表于: 2024-09-13 16:30
    10幾萬是相對  編碼器反饋的    23位 單圈就有8388608

    伺服運(yùn)動本身是接收脈沖后然后在跑   具有一定滯后   這個誤差參考作用不大
    如果非要較真    你就把速度前饋設(shè)置100%  這時候位置誤差減小了滯后好看很多      
    對于多軸同步  速度前饋 負(fù)作用巨大    速度前饋不同  導(dǎo)致伺服響應(yīng)各不相同  同步爛  

    速度前饋  只能 各種高低慣量  不同功率 配合  偶爾調(diào)一調(diào)    一般都是負(fù)作用
    本帖最近評分記錄：
  • 下載積分:+1(栗悟飯龜波功) 真誠感謝！
    刺猬果果
    級別: 探索解密
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 93 個
    工控威望: 172 點(diǎn)
    下載積分: 3045 分
    在線時間: 87(小時)
    注冊時間: 2022-04-18
    最后登錄: 2024-12-21
    查看刺猬果果的 主題 / 回貼
    8樓  發(fā)表于: 2024-09-14 18:00
    引用
    引用第2樓栗悟飯龜波功于2024-09-12 15:22發(fā)表的  :

    這個誤差的值不是定位誤差值，是移動過程中由于時間上錯位，實(shí)際位置與監(jiān)控脈沖的差值，可以這么理解嗎

    可以理解伺服收到10000個脈沖走10mm，但是規(guī)定時間內(nèi)沒有到達(dá)10mm就報(bào)錯，這東西和加減速度也有關(guān)系