可以直線插補的話就用這功能

左邊平臺加個光電，右邊加個擋片，距離太近時根據(jù)各自抓手有無貨物的情況分析，做相應(yīng)的處理

用當(dāng)前伺服脈沖數(shù)做條件，2伺服速度一致，絕對定位運動模式，伺服脈沖數(shù)為零點一半或相對安全的位置，數(shù)值大小看情況，另一電機跑起

一個伺服動作前先檢測一下另一個伺服的位置。如未動就直接去取料。如有先動作的。就先設(shè)置一個安全位置，到后就暫停。等先動的取料離開后再去取料位取料不就可以了。

設(shè)兩個標(biāo)志元件，先測算出從工位到取料位需要多少時間，以及在取料位取料用時，任何一個伺服機到達(dá)取料位以后用取料用時-工位到取料位用時，留出安全時間以后置位一個對方可以移動的標(biāo)志，即這時另一個伺服機啟動開始移動到達(dá)取料位時另一個已經(jīng)離開取料位。另一個同樣如此。只要伺服機從工位開始移動就復(fù)位對方的標(biāo)志。強制對方不能移動。只要在取料位完成到一定時間（即離開用時<對方到達(dá)用時）就置位對方標(biāo)志。這樣當(dāng)兩個都在工位時雙方標(biāo)志都是置位狀態(tài)，可以隨時競爭取料。

用電子齒輪（西門子plc）,條件允許的話，外加機械互鎖。供參考。

算出距離。抓料快速移動，另一個慢速移動。算好距離后正好抓料拿回去，另一個電機慢速移動進(jìn)去了。時間也算進(jìn)去，

引用

引用第7樓xuzhanily于2017-07-04 08:56發(fā)表的  :
有做過這樣的例子。設(shè)定一個相撞的公共危險局域，任何一臺電機到了危險局域，置位一個互鎖信號，當(dāng)任意一臺電機將要到達(dá)這個危險區(qū)域之前，都會判斷對方是否在危險區(qū)域，如果在，就停止等待讓對方先工作，等對方工作完離開危險區(qū)域，已方電機就可以工作了！

這是好辦法，效率還高

謝謝各位！現(xiàn)在設(shè)備運行就是跟大家說的差不多一樣。硬件上是左電機向右方向安裝一個行程開關(guān)，同理右電機也安裝行程開關(guān)，只要有一個行程開關(guān)導(dǎo)通，則2臺電機停止運行。程序上這2個電機設(shè)成絕對系統(tǒng)，在取料位置附近設(shè)定一個安全區(qū)域，當(dāng)一軸當(dāng)前值在該區(qū)域內(nèi)，則另外軸只能運行到一個待機點，等那軸離開安全區(qū)域后再運行到取料位置。
領(lǐng)導(dǎo)想進(jìn)一步提高設(shè)備運行節(jié)拍，而現(xiàn)有方案有個改善點就是需等待某個電機離開安全區(qū)域后，另外一個電機才能運行到取料位置。我想法是如果實現(xiàn)2軸同步，則就不會存在電機停頓時間，也可保證2個電機不會撞在一起，這樣就可提高運行節(jié)拍。
但我不知如何實現(xiàn)同步？定位模塊是支持電子凸輪。

引用

引用第17樓好久不見啦！于2017-07-06 18:51發(fā)表的  :
用電子齒輪（西門子plc）,條件允許的話，外加機械互鎖。供參考。

大概思路是怎樣的？

黃色位置是重疊區(qū)間，假設(shè)中心線為0點，向左-100，向右+100 ，
  如果左側(cè)電機在黃框內(nèi)，他的位置數(shù)值范圍在0至-10內(nèi)，那么另外的電機先到綠色范圍等待，左側(cè)電機出了0至-10范圍，右側(cè)電機就過去取料即可。  同理右側(cè)電機取料的話，左側(cè)也在綠色框內(nèi)等待。