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之前發(fā)帖有說過,有幾個軸無法安裝感應(yīng)器,絞盡腦汁在想該怎么回原點。后來打電話給三菱客服,客服提供了幾點方法:
1,用絕對編碼器
由于一開始沒想到用絕對編碼器,現(xiàn)在伺服什么的都已經(jīng)買好了,再買花時間,排除該方法
2,三菱伺服放大器可以安裝電池,將馬達(dá)移動到一個位置后可將該位置設(shè)為原點,即使斷電后也能記憶。
理由同上,再買電池也沒時間了,排除該方法
3,利用扭矩輸出信號
對于該方法,客服給的建議不是很詳細(xì),大意是說:1,用很慢的速度驅(qū)動電機往一個方向走
2,接觸到機械極限(需增加緩沖器之類機構(gòu)件)后,扭矩值開始增加
3,持續(xù)驅(qū)動電機,當(dāng)扭矩值達(dá)到設(shè)定值時會輸出一個信號
4,PLC收到該信號后停止脈沖輸出,該位置即為原點(可以原點補償)
查看了三菱伺服手冊,全篇只找到如上兩個地方關(guān)于扭矩輸出的。
按照手冊上所說,將PD07的后兩位值設(shè)定為07,達(dá)到扭矩設(shè)定值后就會輸出該信號
現(xiàn)在有兩點疑問:
1,手冊上另一張圖中寫的很清楚,伺服OFF后該信號才會OFF,那我回一次原點后想再回原點該怎么辦,總不能每次回原點之前先將伺服OFF吧?
2,達(dá)到設(shè)定扭矩值后會不會觸發(fā)伺服報警?之前用伺服只是簡單的用到伺服ON,報警信號,復(fù)位等,沒接觸到扭矩報警這一塊
望有經(jīng)驗的朋友不吝賜教。