你滴小杰
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樓主  發(fā)表于: 2018-11-03 21:32
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之前發(fā)帖有說過,有幾個軸無法安裝感應(yīng)器,絞盡腦汁在想該怎么回原點。后來打電話給三菱客服,客服提供了幾點方法:

1,用絕對編碼器
      由于一開始沒想到用絕對編碼器,現(xiàn)在伺服什么的都已經(jīng)買好了,再買花時間,排除該方法

2,三菱伺服放大器可以安裝電池,將馬達(dá)移動到一個位置后可將該位置設(shè)為原點,即使斷電后也能記憶。
     理由同上,再買電池也沒時間了,排除該方法

3,利用扭矩輸出信號
     對于該方法,客服給的建議不是很詳細(xì),大意是說:1,用很慢的速度驅(qū)動電機往一個方向走
                                                                                        2,接觸到機械極限(需增加緩沖器之類機構(gòu)件)后,扭矩值開始增加
                                                                                        3,持續(xù)驅(qū)動電機,當(dāng)扭矩值達(dá)到設(shè)定值時會輸出一個信號
                                                                                        4,PLC收到該信號后停止脈沖輸出,該位置即為原點(可以原點補償)
查看了三菱伺服手冊,全篇只找到如上兩個地方關(guān)于扭矩輸出的。
按照手冊上所說,將PD07的后兩位值設(shè)定為07,達(dá)到扭矩設(shè)定值后就會輸出該信號

現(xiàn)在有兩點疑問:

1,手冊上另一張圖中寫的很清楚,伺服OFF后該信號才會OFF,那我回一次原點后想再回原點該怎么辦,總不能每次回原點之前先將伺服OFF吧?
2,達(dá)到設(shè)定扭矩值后會不會觸發(fā)伺服報警?之前用伺服只是簡單的用到伺服ON,報警信號,復(fù)位等,沒接觸到扭矩報警這一塊

望有經(jīng)驗的朋友不吝賜教。
你滴小杰
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1樓  發(fā)表于: 2018-11-03 22:04
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剛剛在手冊中找到的一張圖
圖中所說的負(fù)載是不是可以理解為扭矩?
例如當(dāng)設(shè)定的TLC信號的扭矩值百分比為200%,大約過80S左右后電機才會報警?
菜鳥888
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2樓  發(fā)表于: 2018-11-04 17:19
可以檢測轉(zhuǎn)矩到達(dá)和馬達(dá)運轉(zhuǎn)信號(轉(zhuǎn)矩達(dá)到預(yù)定值且馬達(dá)轉(zhuǎn)速為零)
以上條件滿足時,執(zhí)行當(dāng)前值變更指令(當(dāng)前值為0)
你滴小杰
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3樓  發(fā)表于: 2018-11-04 21:29
引用
引用第2樓菜鳥888于2018-11-04 17:19發(fā)表的  :
可以檢測轉(zhuǎn)矩到達(dá)和馬達(dá)運轉(zhuǎn)信號(轉(zhuǎn)矩達(dá)到預(yù)定值且馬達(dá)轉(zhuǎn)速為零)
以上條件滿足時,執(zhí)行當(dāng)前值變更指令(當(dāng)前值為0)

大哥 你這答非所問啊
wengine
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4樓  發(fā)表于: 2018-11-05 16:21
上面的說的第三種方法是QD75才有的,QD77不支持。QD77本身支持的回原點的方式比較少。
是完全沒法裝光電開關(guān)還是可以裝得遠(yuǎn)一點?
要是沒法裝,那只能用數(shù)據(jù)設(shè)定型。要是可以裝,那可以用計數(shù)式2
tkggtdkjpl
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5樓  發(fā)表于: 2018-11-05 19:48
用數(shù)據(jù)設(shè)定設(shè)置原點,機械上做個標(biāo)記
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seafar
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6樓  發(fā)表于: 2018-11-06 08:22
淘寶買個伺服電池發(fā)順豐,早到了
枕星河之倒影兮與星光同流,望群星之包覆兮隨繁星同輝。
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你滴小杰
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7樓  發(fā)表于: 2018-11-06 08:38
引用
引用第4樓wengine于2018-11-05 16:21發(fā)表的  :
上面的說的第三種方法是QD75才有的,QD77不支持。QD77本身支持的回原點的方式比較少。
是完全沒法裝光電開關(guān)還是可以裝得遠(yuǎn)一點?
要是沒法裝,那只能用數(shù)據(jù)設(shè)定型。要是可以裝,那可以用計數(shù)式2

我看了手冊,也問了三菱客服,QD77是可以用這種方式回原點的,只不過不能用他本身回原點的方式
635590445
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8樓  發(fā)表于: 2018-11-06 11:21
我看這個回原地的思路是:
PLC 應(yīng)該可以預(yù)置當(dāng)前位置為原地啊 , 也就是指定當(dāng)前點為原地。
三菱伺服有個功能 就是外部 扭力 限制啊(到達(dá)這個扭力 他就不會轉(zhuǎn)了 也不會報警),這個就是你會原地的時候的扭力 ,還有個到達(dá)扭力 會給出一個I/O值,也可以將 伺服旋轉(zhuǎn)反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個外部扭力到達(dá)的I/O(好像是TL2 這個要改伺服I/O的輸出定義) 和 反饋脈沖值不變動(應(yīng)該是個范圍值不然正負(fù)10)的多少s預(yù)置當(dāng)前位置為原點。
你滴小杰
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9樓  發(fā)表于: 2018-11-06 11:38
引用
引用第8樓635590445于2018-11-06 11:21發(fā)表的  :
我看這個回原地的思路是:
PLC 應(yīng)該可以預(yù)置當(dāng)前位置為原地啊 , 也就是指定當(dāng)前點為原地。
三菱伺服有個功能 就是外部 扭力 限制。ǖ竭_(dá)這個扭力 他就不會轉(zhuǎn)了 也不會報警),這個就是你會原地的時候的扭力 ,還有個到達(dá)扭力 會給出一個I/O值,也可以將 伺服旋轉(zhuǎn)反饋的脈沖接回PLC。
   這樣可以取這個外部扭力到達(dá)的I/O(好像是TL2 這個要改伺服I/O的輸出定義) 和 反饋脈沖值不變動(應(yīng)該是個范圍值不然正負(fù)10)的多少s預(yù)置當(dāng)前位置為原點。

反正就是扭力達(dá)到設(shè)定的百分比后會輸出個信號,超過一定時間后會報警, 有個報警曲線的,大概200%額定扭矩時80s后會報警
另外你說的指定一個原點需要伺服加電池,設(shè)定過一次后就能記住這個位置。
我們公司買東西麻煩,要經(jīng)過采購,還要詢價議價,至少得三個星期才能買到手,就不考慮這種方式了。