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544868416
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樓主  發(fā)表于: 2022-10-09 11:42
剛好正式會員了 所以前來正式區(qū)請教一下前輩們
小弟現(xiàn)在弄一套展開的設(shè)備 利用伺服電機的停止保持轉(zhuǎn)矩的供能實現(xiàn)展平
但現(xiàn)在出現(xiàn)一個問題
展平的指令用的是相對定位 然后兩邊展開(展開時 脈沖出現(xiàn)負數(shù) 停止時我用端口給CR口清楚滯留脈沖)
展開時用轉(zhuǎn)矩限制的口來觸發(fā)伺服停止,但脈沖已經(jīng)超過了很多 再次啟動的時候就沒辦法回到對應(yīng)位置
展開后需要回到對應(yīng)位置的時候就沒辦法回到對應(yīng)位置出現(xiàn)了偏移嚴重(用的是絕對定位-上電有回原點的)
伺服是三菱的JE PLC FX3U
能請教一下各位前輩給點思路我捋一下伺服的使用
紅云123
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1樓  發(fā)表于: 2022-10-09 13:45
CR脈沖清零一般用于提高回原點的精度。回完原點就不要再去清零了。要不PLC發(fā)的脈沖和伺服的脈沖就對不上了。
544868416
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2樓  發(fā)表于: 2022-10-09 14:18
引用
引用第1樓紅云123于2022-10-09 13:45發(fā)表的  :
CR脈沖清零一般用于提高回原點的精度。回完原點就不要再去清零了。要不PLC發(fā)的脈沖和伺服的脈沖就對不上了。



但我不清CR的話 我展開的時候伺服會兩邊快速的彈開 也沒辦法回正
也就是說CR回把原有的原點位置給覆蓋咯?
海你好咸
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3樓  發(fā)表于: 2022-10-09 14:50
展平是什么意思
544868416
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4樓  發(fā)表于: 2022-10-09 15:41
引用
引用第3樓海你好咸于2022-10-09 14:50發(fā)表的  :
展平是什么意思

就是把一張布兩邊展開繃緊
繃緊的時候Y0還在繼續(xù)輸出 我用轉(zhuǎn)矩限制口來停止輸出也有大量滯留脈沖在內(nèi)部
直接MOV K0到D8340都沒用 得跑完這個滯留脈沖才能回正
gxtmdb82164
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5樓  發(fā)表于: 2022-10-09 16:09
典型的滑差應(yīng)用場景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應(yīng),用開環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運動終止條件已經(jīng)到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進了誤差計數(shù)器,最后累計下來甚至?xí)欧䦂缶?br />
最簡單的方法是采集物理位移進行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運動后都以實際的位移重新計算目標位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會誤差計數(shù)器,有的伺服是可以設(shè)置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應(yīng)了,可以直接接到扭矩到達上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對標時立刻介入,但是這個在你這種場景下意義不大
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    6樓  發(fā)表于: 2022-10-09 16:15
    引用
    引用第5樓gxtmdb82164于2022-10-09 16:09發(fā)表的  :
    典型的滑差應(yīng)用場景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應(yīng),用開環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運動終止條件已經(jīng)到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進了誤差計數(shù)器,最后累計下來甚至?xí)欧䦂缶?br />
    最簡單的方法是采集物理位移進行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運動后都以實際的位移重新計算目標位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會誤差計數(shù)器,有的伺服是可以設(shè)置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應(yīng)了,可以直接接到扭矩到達上

    還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對標時立刻介入,但是這個在你這種場景下意義不大

    感謝前輩的指點 你的觀點時對的
    在終止條件達到后PLC一直發(fā)脈沖然后就回報警的后面我把轉(zhuǎn)矩弄低了就好了

    若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關(guān)鍵詞或者專業(yè)用詞我去學(xué)習(xí)一下
    因為我的伺服電機時自帶編碼器的
    這個我們同行的設(shè)備時用 帶電池的驅(qū)動器的
    應(yīng)該叫絕對位置嗎?
    gxtmdb82164
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    7樓  發(fā)表于: 2022-10-09 17:03
    引用
    引用第6樓544868416于2022-10-09 16:15發(fā)表的  :

    感謝前輩的指點 你的觀點時對的
    在終止條件達到后PLC一直發(fā)脈沖然后就回報警的后面我把轉(zhuǎn)矩弄低了就好了

    若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關(guān)鍵詞或者專業(yè)用詞我去學(xué)習(xí)一下
    .......



    你這里最好是方式是用伺服內(nèi)置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
    展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了

    然后回零的時候用伺服內(nèi)置的回零功能,不用PLC發(fā)脈沖控制伺服回零(零點開關(guān)接伺服驅(qū)動上),這個不是每個伺服都有,但是這個場合下會更好用,因為不用考慮滑差什么的,直接給伺服一個回零信號,剩下的不用管了,回去了會給信號給PLC,最后變成IO控制的設(shè)備了~

    總之,先看手冊吧~
    ---------------------
    帶電池的伺服就更簡單了,是多圈絕對值編碼器,連零點開關(guān)都省了(但是還是要裝的,初始化和掉電以后還是需要基準才能重新校準,日?梢圆挥)
    544868416
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    8樓  發(fā)表于: 2022-10-09 17:32
    引用
    引用第7樓gxtmdb82164于2022-10-09 17:03發(fā)表的  :



    你這里最好是方式是用伺服內(nèi)置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
    展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了
    .......

    極度感謝前輩的指導(dǎo) 謝過
    就是說展開結(jié)束后 我需要多位置回正
    不知道這個時候Y0脈沖口會保留數(shù)據(jù)不
    因為后面需要回多個位置的并非固定位置

    感謝前輩的指導(dǎo)
    我跟著你思路再試下
    再冒昧的問一句 伺服能自己給轉(zhuǎn)矩給自己的嗎
    就是不接額外的轉(zhuǎn)矩模塊
    周家大少
    辛辛苦苦也不過是為了養(yǎng)家糊口!
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    9樓  發(fā)表于: 2022-10-09 17:32
    引用
    引用第7樓gxtmdb82164于2022-10-09 17:03發(fā)表的  :



    你這里最好是方式是用伺服內(nèi)置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
    展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了
    .......

    如果是這樣的話,直接變頻器就可以了,用不著伺服電機啊
    變頻器的控制模式轉(zhuǎn)換加信號輸出,或者是直接485通訊也行
    QQ:611369538
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    544868416
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    10樓  發(fā)表于: 2022-10-09 17:35
    引用
    引用第9樓周家大少于2022-10-09 17:32發(fā)表的  :

    如果是這樣的話,直接變頻器就可以了,用不著伺服電機啊
    變頻器的控制模式轉(zhuǎn)換加信號輸出,或者是直接485通訊也行

    得定位 因為多位置不能用傳感器去代替
    紅云123
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    11樓  發(fā)表于: 2022-10-10 08:27
    即用力矩又用定位的話,只有實時絕對值的控制方式可以實現(xiàn)?梢杂胘e-C的伺服用總線控制。
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