CR脈沖清零一般用于提高回原點(diǎn)的精度。回完原點(diǎn)就不要再去清零了。要不PLC發(fā)的脈沖和伺服的脈沖就對(duì)不上了。

引用

引用第1樓紅云123于2022-10-09 13:45發(fā)表的  :
CR脈沖清零一般用于提高回原點(diǎn)的精度�；赝暝�點(diǎn)就不要再去清零了。要不PLC發(fā)的脈沖和伺服的脈沖就對(duì)不上了。

但我不清CR的話(huà) 我展開(kāi)的時(shí)候伺服會(huì)兩邊快速的彈開(kāi) 也沒(méi)辦法回正
也就是說(shuō)CR回把原有的原點(diǎn)位置給覆蓋咯？

展平是什么意思

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引用第3樓海你好咸于2022-10-09 14:50發(fā)表的  :
展平是什么意思

就是把一張布兩邊展開(kāi)繃緊
繃緊的時(shí)候Y0還在繼續(xù)輸出 我用轉(zhuǎn)矩限制口來(lái)停止輸出也有大量滯留脈沖在內(nèi)部
直接MOV K0到D8340都沒(méi)用 得跑完這個(gè)滯留脈沖才能回正

典型的滑差應(yīng)用場(chǎng)景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對(duì)應(yīng),用開(kāi)環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運(yùn)動(dòng)終止條件已經(jīng)到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進(jìn)了誤差計(jì)數(shù)器,最后累計(jì)下來(lái)甚至?xí)�伺服�?bào)警

最簡(jiǎn)單的方法是采集物理位移進(jìn)行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運(yùn)動(dòng)后都以實(shí)際的位移重新計(jì)算目標(biāo)位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會(huì)誤差計(jì)數(shù)器,有的伺服是可以設(shè)置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應(yīng)了,可以直接接到扭矩到達(dá)上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對(duì)標(biāo)時(shí)立刻介入,但是這個(gè)在你這種場(chǎng)景下意義不大

引用

引用第5樓gxtmdb82164于2022-10-09 16:09發(fā)表的  :
典型的滑差應(yīng)用場(chǎng)景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對(duì)應(yīng),用開(kāi)環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運(yùn)動(dòng)終止條件已經(jīng)到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進(jìn)了誤差計(jì)數(shù)器,最后累計(jì)下來(lái)甚至?xí)�伺服�?bào)警

最簡(jiǎn)單的方法是采集物理位移進(jìn)行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運(yùn)動(dòng)后都以實(shí)際的位移重新計(jì)算目標(biāo)位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會(huì)誤差計(jì)數(shù)器,有的伺服是可以設(shè)置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應(yīng)了,可以直接接到扭矩到達(dá)上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對(duì)標(biāo)時(shí)立刻介入,但是這個(gè)在你這種場(chǎng)景下意義不大

感謝前輩的指點(diǎn) 你的觀(guān)點(diǎn)時(shí)對(duì)的
在終止條件達(dá)到后PLC一直發(fā)脈沖然后就回報(bào)警的后面我把轉(zhuǎn)矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關(guān)鍵詞或者專(zhuān)業(yè)用詞我去學(xué)習(xí)一下
因?yàn)槲业乃欧�電機(jī)時(shí)自帶編碼器的
這個(gè)我們同行的設(shè)備時(shí)用 帶電池的驅(qū)動(dòng)器的
應(yīng)該叫絕對(duì)位置嗎？

引用

引用第6樓544868416于2022-10-09 16:15發(fā)表的  :

感謝前輩的指點(diǎn) 你的觀(guān)點(diǎn)時(shí)對(duì)的
在終止條件達(dá)到后PLC一直發(fā)脈沖然后就回報(bào)警的后面我把轉(zhuǎn)矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關(guān)鍵詞或者專(zhuān)業(yè)用詞我去學(xué)習(xí)一下
.......

你這里最好是方式是用伺服內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開(kāi)的時(shí)候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個(gè)給定的力,力量到了就會(huì)停下來(lái),用伺服的零速檢出或者類(lèi)似的信號(hào)通知PLC,我停了

然后回零的時(shí)候用伺服內(nèi)置的回零功能,不用PLC發(fā)脈沖控制伺服回零(零點(diǎn)開(kāi)關(guān)接伺服驅(qū)動(dòng)上),這個(gè)不是每個(gè)伺服都有,但是這個(gè)場(chǎng)合下會(huì)更好用,因?yàn)椴挥每紤]滑差什么的,直接給伺服一個(gè)回零信號(hào),剩下的不用管了,回去了會(huì)給信號(hào)給PLC,最后變成IO控制的設(shè)備了~

總之,先看手冊(cè)吧~
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帶電池的伺服就更簡(jiǎn)單了,是多圈絕對(duì)值編碼器,連零點(diǎn)開(kāi)關(guān)都省了(但是還是要裝的,初始化和掉電以后還是需要基準(zhǔn)才能重新校準(zhǔn),日�？梢圆挥�)

引用

引用第7樓gxtmdb82164于2022-10-09 17:03發(fā)表的  :



你這里最好是方式是用伺服內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開(kāi)的時(shí)候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個(gè)給定的力,力量到了就會(huì)停下來(lái),用伺服的零速檢出或者類(lèi)似的信號(hào)通知PLC,我停了
.......

極度感謝前輩的指導(dǎo) 謝過(guò)
就是說(shuō)展開(kāi)結(jié)束后 我需要多位置回正
不知道這個(gè)時(shí)候Y0脈沖口會(huì)保留數(shù)據(jù)不
因?yàn)楹竺嫘枰�回多個(gè)位置的并非固定位置

感謝前輩的指導(dǎo)
我跟著你思路再試下
再冒昧的問(wèn)一句 伺服能自己給轉(zhuǎn)矩給自己的嗎
就是不接額外的轉(zhuǎn)矩模塊

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引用第7樓gxtmdb82164于2022-10-09 17:03發(fā)表的  :



你這里最好是方式是用伺服內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開(kāi)的時(shí)候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個(gè)給定的力,力量到了就會(huì)停下來(lái),用伺服的零速檢出或者類(lèi)似的信號(hào)通知PLC,我停了
.......

如果是這樣的話(huà)，直接變頻器就可以了，用不著伺服電機(jī)啊
變頻器的控制模式轉(zhuǎn)換加信號(hào)輸出，或者是直接485通訊也行

引用

引用第9樓周家大少于2022-10-09 17:32發(fā)表的  :

如果是這樣的話(huà)，直接變頻器就可以了，用不著伺服電機(jī)啊
變頻器的控制模式轉(zhuǎn)換加信號(hào)輸出，或者是直接485通訊也行

得定位 因?yàn)槎辔恢貌荒苡脗鞲衅魅ゴ��?/div>

即用力矩又用定位的話(huà)，只有實(shí)時(shí)絕對(duì)值的控制方式可以實(shí)現(xiàn)�？梢杂胘e-C的伺服用總線(xiàn)控制。