用PLSY指令控制步進電機
作者:ALLEN.WU 電話:15962598389 E:wuzhitang@sina.com
經(jīng)?吹接械墓た嘏笥褑柶鹩肞LC控制步進馬達的問題,在這里我舉個最簡單的例子,只能提供思路,更深入的研究就靠大家自己了。
如圖所示:1、2為步進電機驅(qū)動器的電源 3為控制電源正極 4為脈沖輸入 5為方向控制
步進電機的步距角為1.8度,驅(qū)動器有細分的功能,考慮到精度和速度的問題,我們選用了半步運行的方式。絲桿的螺距為5mm,即步進電機旋轉(zhuǎn)一周,它所拖動的工件移動5個mm,PLC則輸出400個脈沖,即每毫米需要輸出80個脈沖。5號腳高電平則電機正轉(zhuǎn),反之亦反。
設計的要求是這樣的:在人機界面上輸入工件要到的位置(以mm為單位),輸入完成后工件自動運行到指定位置停下。如果設定的位置大于實際的位置,則工件正向運轉(zhuǎn)到位,反之亦反。
D200:人機界面輸入的工件要求位置
D202:工件的實際位置
D204:實際位置與設定位置之差值
程序如下:
LDD> D200 D202
DSUBP D200 D202 D204 ;將差值送到D204
SET Y2 ;如果設定值大于實際值則正轉(zhuǎn)
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204 ;將差值送到D204
RST Y2 ;如果設定值小于實際值則反轉(zhuǎn)
LDD<> D200 D202 ;設定值與實際值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K206 Y0 ;以1000赫茲的頻率輸出脈沖所需的脈沖數(shù)
LD M0
DMUL D204 K80 D206 ;所需輸出的脈沖數(shù)
LD M8029
DADDP D202 D204 D202 ;脈沖輸出完成后實際位置與設定位置一樣
END
這是最簡單的控制了,希望對大家有一定的啟發(fā),沒有上機調(diào)試,應該是沒什么問題了?丛谕械姆萆,大家不要扔臭雞蛋哦。
由PLC直接產(chǎn)生脈沖來控制步進電機可以有效地簡化系統(tǒng)的硬件電路,進一步提高可靠性。由于PLC是以循環(huán)掃描方式工作,其掃描周期一般在幾毫秒至幾十毫秒之間,因此受到PLC工作方式的限制以及掃描周期的影響,步進電機不能在高頻下工作。例如,若控制步進電機的脈沖頻率為4000HZ,則脈沖周期為0.25毫秒,這樣脈沖周期的數(shù)量級就比掃描周期小很多,如采用此頻率來控制步進電機。則PLC在還未完成輸出刷新任務時就已經(jīng)發(fā)出許多個控制脈沖,但步進電機仍一動不動,出現(xiàn)了嚴重的失步現(xiàn)象。若控制步進電機的脈沖頻率為100HZ,則脈沖周期為10毫秒,與PLC的掃描周期約處于同一數(shù)量級,步進電機運行時亦可能會產(chǎn)生較大的誤差。因此用PLC驅(qū)動步進電機時,為防止步進電機運行時出現(xiàn)失步與誤差,步進電機應在低頻下運行,脈沖信號頻率選為十至幾十赫茲左右,這可以利用程序設計加以實現(xiàn)。
這段程序其實有個缺點:當工作臺移動的時候,屏幕上的工作實際位置值(D202)并沒有隨著工作臺的移動而改變,它只是在工作臺移動完成后才變?yōu)閷嶋H位置值。好比現(xiàn)在工作臺的實際位置為200,要求位置是300,當工作臺移動的時候,實際值(200)并沒有隨著工作臺的移動而201,202……的增加,而是工作臺移動到300的位置后直接變?yōu)?00,因此這段程序不能實時的反映工作臺的移動情況。
為了克服這種情況,我將程序做了部分的修改,更新如下:
D200:人機界面輸入的工件要求位置
D202:工件的實際位置
D204:工件的實際位置(做轉(zhuǎn)換用)
D206:實際位置變化值
程序如下:
LDD> D200 D202
OUT M10
DSUBP D200 D202 D204 ;將差值送到D204
SET Y2 ;如果設定值大于實際值則正轉(zhuǎn)
LDD<= D200 D202
OUT M11
DSUBP D202 D200 D204 ;將差值送到D204
RST Y2 ;如果設定值小于實際值則反轉(zhuǎn)
LD M10
OR M11 ;設定值與實際值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K0 Y0 ;以1000赫茲的頻率不間斷輸出脈沖
DDIV D8140 K80 D206 ;脈沖數(shù)折算成毫米
LD M0
MOV D202 D204 ;實際位置值送到D204
LD M10
ADD D204 D206 D202 ;增加的毫米數(shù)實時傳到D202(工作臺實際位置)
LD M11
SUB D204 D206 D202 ;減少的毫米數(shù)實時傳到D202(工作臺實際位置)
LD M8029
DMOV K0 D8140 ;脈沖輸出完成后給脈沖計數(shù)器清零
END