學(xué)習(xí)了！

引用

引用第12樓戇獅于2013-07-23 09:44發(fā)表的  :
編碼器0位只有在原點(diǎn)回歸才有用，主要是在原點(diǎn)回歸時(shí)讓電機(jī)剛好停在0點(diǎn)上，這樣不會(huì)受原點(diǎn)信號(hào)精度影響而每次回歸的位置不一樣。
如果不需要原點(diǎn)回歸的話，0點(diǎn)信號(hào)的線不接也可以的。
而且也不是所謂的閉環(huán)控制
速度兩者都是100K，精度無(wú)從說(shuō)起

.......

每次能精準(zhǔn)的回到0位，雖不算是全閉環(huán)控制，但是也全是半閉環(huán)了。因?yàn)楸?PG更高級(jí)的模塊10GM 以上的模塊 都是可以完全的接收伺服電機(jī)自帶編碼器脈沖的。

真正的全閉環(huán)控制是需要安裝絕對(duì)位置傳感器 回饋到控制單元的。當(dāng)控制系統(tǒng)(非伺服控制器)可以得到位置信號(hào)的時(shí)候我認(rèn)為可以將其視為半閉環(huán)控制。


可能這位的應(yīng)用不同，但是在XY軸運(yùn)動(dòng)中，該回原點(diǎn)功能就顯得至關(guān)重要，例如IC表面質(zhì)量檢測(cè)，精密雕刻，數(shù)控機(jī)床等等。

如果有丟失脈沖等累計(jì)偏差等，或者是直接停原點(diǎn)的情況，就不能準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)復(fù)位原點(diǎn)。都會(huì)使設(shè)備以后運(yùn)轉(zhuǎn)精度下降。

而且據(jù)我所知2N的頻率只有20K   1PG應(yīng)該是100K     1GM可以達(dá)到200K。

故由此可見(jiàn)定位模塊的精度跟一般主機(jī)差不多 或者 比主機(jī)高一些。

雖說(shuō)能發(fā)出去這么高的脈沖，但是PG的第一個(gè)參數(shù)確實(shí)限定了脈沖轉(zhuǎn)數(shù)精度比。如你計(jì)算。若該參數(shù)提高5倍。精度就會(huì)提高5倍。

但是我覺(jué)得你對(duì)伺服的構(gòu)成不是特別了解。那按你這樣算 是不是我這個(gè)數(shù)值提高100倍。精度就會(huì)提高100倍呢？

按照！1PG極限參數(shù)計(jì)算，32767個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)1圈。即32767對(duì)應(yīng)360°。即1°為91個(gè)脈沖左右。

那么得到的是1個(gè)脈沖0.01099°  

這意味著什么？ 從宏觀角度來(lái)講。日系伺服的實(shí)際精度也就是1/50-1/100°左右。也就是說(shuō)當(dāng)你的脈沖密度再大。對(duì)伺服的控制原理來(lái)說(shuō)就不能達(dá)不到這個(gè)要求了。。

主要原因是因?yàn)樵�器件的制造精�?無(wú)法細(xì)分 如此精細(xì)的電壓。。。比如你傳感到電機(jī)上的電壓現(xiàn)在是198.9999V和199.0000V對(duì)于電機(jī)來(lái)說(shuō)。這已經(jīng)毫無(wú)意義了。

所以我可以明確的告訴你，1PG這個(gè)參數(shù) 其實(shí)再高也沒(méi)什么意義。。你設(shè)成100000 你確定你的精度高了5倍嗎？

引用

引用第12樓戇獅于2013-07-23 09:44發(fā)表的  :
編碼器0位只有在原點(diǎn)回歸才有用，主要是在原點(diǎn)回歸時(shí)讓電機(jī)剛好停在0點(diǎn)上，這樣不會(huì)受原點(diǎn)信號(hào)精度影響而每次回歸的位置不一樣。
如果不需要原點(diǎn)回歸的話，0點(diǎn)信號(hào)的線不接也可以的。
而且也不是所謂的閉環(huán)控制
速度兩者都是100K，精度無(wú)從說(shuō)起

.......

所以我認(rèn)為你說(shuō)的內(nèi)容是錯(cuò)的。

因?yàn)樗欧�現(xiàn)在的制作工藝和原理，導(dǎo)致現(xiàn)在伺服的運(yùn)轉(zhuǎn)精度已經(jīng)足夠足夠高了。

產(chǎn)生偏差的原因其實(shí)主要是由兩個(gè)方面 ① 丟失脈沖  ② 機(jī)械誤差    導(dǎo)致。

所以FX-1PG產(chǎn)生最大的意義就是可以抵消由于脈沖丟失和機(jī)械誤差產(chǎn)生的誤差。

這就就是所謂"精度"提高的原因。這個(gè)精度  并非你所理解的那個(gè)精度。。。

伺服的精度是看編碼器的，控制系統(tǒng)要能精確控制到伺服能定位在任一個(gè)編碼器值位置，這樣才能發(fā)揮出最大精度。

按照！1PG極限參數(shù)計(jì)算，32767個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)1圈。即32767對(duì)應(yīng)360°。即1°為91個(gè)脈沖左右。那么得到的是1個(gè)脈沖0.01099°，1個(gè)脈沖伺服要跑131072/32767=4個(gè)編碼位置。

如果設(shè)成150000，150000個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)1圈。即150000對(duì)應(yīng)360°。即1°為416.67個(gè)脈沖左右。那么得到的是1個(gè)脈沖0.0024°，1個(gè)脈沖伺服要跑131072/150000=0.873813個(gè)編碼位置。

而系統(tǒng)運(yùn)算中，只取整數(shù)部份，所以不管是丟脈沖或是計(jì)算余數(shù)誤差，最終誤差都是偏小。

上面的數(shù)字是我改造前和改造后的實(shí)際數(shù)據(jù)。取150000是根據(jù)減速比是240計(jì)算的。前后精度是用表打過(guò)的


因?yàn)楸?PG更高級(jí)的模塊10GM 以上的模塊 都是可以完全的接收伺服電機(jī)自帶編碼器脈沖的。不知道你是從哪里得到的信息。
10GM我是沒(méi)有用過(guò)，AD75和QD75我都用過(guò)，就是沒(méi)有這個(gè)功能。如果你說(shuō)的是0點(diǎn)，那也僅僅一個(gè)0點(diǎn)而已，如果電機(jī)只轉(zhuǎn)半圈那怎么辦？模塊能取到這個(gè)數(shù)，那就是全閉環(huán)了

所以FX-1PG產(chǎn)生最大的意義就是可以抵消由于脈沖丟失和機(jī)械誤差產(chǎn)生的誤差。
這根本就不可能，不知是如何體現(xiàn)的？

我想知道
BFM#0  設(shè)為K6400即轉(zhuǎn)動(dòng)一圈所需6400個(gè)脈沖，BFM#2,#1設(shè)為K10000,即轉(zhuǎn)動(dòng)一圈移動(dòng)10000um (10mm) ,BFM#3的b1,b0設(shè)為復(fù)合系，BFM#3的b5,b4 設(shè)為1倍，那么向BFM#18,#17中寫(xiě)入值16510時(shí)，那么就應(yīng)該運(yùn)行16.51mm是吧，精度是達(dá)到了，但是實(shí)際上移動(dòng)距離為≤0.5mm時(shí)可以觀查到步進(jìn)電機(jī)有一點(diǎn)角度的偏移，但是定位完成信號(hào)沒(méi)有置ON

0.5mm/10mm*6400=320
就是說(shuō)移動(dòng)0.5mm時(shí)，總共才發(fā)送320個(gè)脈沖。如果是J2S伺服，5#參數(shù)原始值100，發(fā)送320個(gè)脈沖后，驅(qū)動(dòng)器是接收到脈沖就開(kāi)始驅(qū)動(dòng)運(yùn)行的，一邊接收脈沖一邊驅(qū)動(dòng)執(zhí)行，接收的脈沖－反饋的編碼器脈沖＝滯溜脈沖沒(méi)有超過(guò)100，所以沒(méi)有定位完成信號(hào)INP置ON。在伺服上可以監(jiān)控到滯溜脈沖，再將5#參數(shù)改小試試看，應(yīng)該是可以的

引用

引用第21樓戇獅于2013-07-23 19:50發(fā)表的  :
0.5mm/10mm*6400=320
就是說(shuō)移動(dòng)0.5mm時(shí)，總共才發(fā)送320個(gè)脈沖。如果是J2S伺服，5#參數(shù)原始值100，發(fā)送320個(gè)脈沖后，驅(qū)動(dòng)器是接收到脈沖就開(kāi)始驅(qū)動(dòng)運(yùn)行的，一邊接收脈沖一邊驅(qū)動(dòng)執(zhí)行，接收的脈沖－反饋的編碼器脈沖＝滯溜脈沖沒(méi)有超過(guò)100，所以沒(méi)有定位完成信號(hào)INP置ON。在伺服上可以監(jiān)控到滯溜脈沖，再將5#參數(shù)改小試試看，應(yīng)該是可以的

謝謝答復(fù)，我是用的步進(jìn)，沒(méi)有用伺服 ，如果移到1mm 定位完成信號(hào)是可以置ON的，0.5mm以下的移動(dòng)距離，定位完成信號(hào)就沒(méi)反應(yīng)了

引用

引用第18樓戇獅于2013-07-23 16:42發(fā)表的  :
伺服的精度是看編碼器的，控制系統(tǒng)要能精確控制到伺服能定位在任一個(gè)編碼器值位置，這樣才能發(fā)揮出最大精度。

按照！1PG極限參數(shù)計(jì)算，32767個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)1圈。即32767對(duì)應(yīng)360°。即1°為91個(gè)脈沖左右。那么得到的是1個(gè)脈沖0.01099°，1個(gè)脈沖伺服要跑131072/32767=4個(gè)編碼位置。

如果設(shè)成150000，150000個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)1圈。即150000對(duì)應(yīng)360°。即1°為416.67個(gè)脈沖左右。那么得到的是1個(gè)脈沖0.0024°，1個(gè)脈沖伺服要跑131072/150000=0.873813個(gè)編碼位置。
.......

其它的我就不多說(shuō)了。爭(zhēng)下去也沒(méi)什么意思。

對(duì)應(yīng)您說(shuō)的。舉個(gè)例子，如果設(shè)成2000000，2000000個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)1圈。即2000000對(duì)應(yīng)360°。即1°為5555.5555個(gè)脈沖左右。那么得到的是1個(gè)脈沖0.00018°，一個(gè)脈沖伺服要跑131072/2000000=0.006554個(gè)編碼器位置。

首先按照您的邏輯。這個(gè)就沒(méi)有意義了。因?yàn)?.006個(gè)編碼器位置加幾百和減幾百是沒(méi)有任何意義的。這個(gè)自帶的13w線編碼器至少檢測(cè)不出來(lái)。

但是您知道現(xiàn)在有200w線的增量型編碼器。。sincos編碼器 可以達(dá)到4000W線？

假設(shè)我按200W線編碼器算。那么我就是1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)一個(gè)編碼器位置 對(duì)吧？？

那豈不是精度更高？（不覺(jué)得這中間有問(wèn)題？笑尿了）

所以歸結(jié)一句話您真的不懂伺服的構(gòu)成原理。

其實(shí)編碼器那么多線數(shù)和所以的精度。對(duì)于伺服來(lái)說(shuō)。。。。真的沒(méi)啥用？

你確定你13w線的編碼器 伺服停在編碼器0位的時(shí)候 你發(fā)一個(gè)脈沖伺服能動(dòng)到編碼器1位嗎  發(fā)兩個(gè)脈沖能動(dòng)到編碼器2位嗎？

回頭您試試吧。試完好好想想為啥不能  再來(lái)跟我辯。。。。。

不好意思樓主。占用您位置了  對(duì)不起 呵呵

引用

引用第22樓lucas于2013-07-23 20:27發(fā)表的  :


謝謝答復(fù)，我是用的步進(jìn)，沒(méi)有用伺服 ，如果移到1mm 定位完成信號(hào)是可以置ON的，0.5mm以下的移動(dòng)距離，定位完成信號(hào)就沒(méi)反應(yīng)了

寫(xiě)上個(gè)帖子的時(shí)候完了才看到樓主的帖子。，。

其實(shí)這個(gè)完全應(yīng)正了我說(shuō)的那些東西。并非完成信號(hào)不能置ON 。而是步進(jìn)壓根就沒(méi)動(dòng)。因?yàn)椴竭M(jìn)精度太差了。。0.5mm以下也動(dòng)作不了。。這個(gè)確實(shí)有點(diǎn)太差了。。

其實(shí)伺服和步進(jìn)是有一定進(jìn)度差別的。并不是說(shuō)你想讓他動(dòng)作多準(zhǔn)就多準(zhǔn)，否則怎么會(huì)差那么多錢(qián)。

樓主給你個(gè)參考范圍吧。步進(jìn)電機(jī)的精度大概從1°---1/10°左右。。。。。。日系伺服的精度通常在1/100°。。。。德系高端伺服空載精度在1/1000°左右。這完全是由硬件決定的。所以達(dá)不到要求是正常的。

地址該精度的動(dòng)作。即使理論上能實(shí)現(xiàn)，即通過(guò)計(jì)算得出的。 伺服都不會(huì)有動(dòng)作。我再說(shuō)最后一次。


主要原因是因?yàn)樵�器件的制造精�?無(wú)法細(xì)分 如此精細(xì)的電壓。。。比如你傳感到電機(jī)上的電壓現(xiàn)在是198.9999V和199.0000V對(duì)于電機(jī)來(lái)說(shuō)。這已經(jīng)毫無(wú)意義了。


所以樓上的用表測(cè)出來(lái)的 。。。還真牛。。怎么用表測(cè)到如此精準(zhǔn)。絲表嗎？

從電機(jī)軸出來(lái)到滾珠絲桿或者線性滑臺(tái)還有一定的減速比。。。用絲表能把這種細(xì)微差別量出來(lái)。。。。你把絲表拿過(guò)來(lái)。我把絲表吃了。。。

滾珠絲桿絲距當(dāng)5mm對(duì)應(yīng)電機(jī)一圈。1個(gè)脈沖0.0024°。用0.0024/360度就是一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)0.0000066667圈。再用這個(gè)圈乘以毫米數(shù)5mm。0.000033333mm一個(gè)脈沖。

0.00003mm。也許您真的能測(cè)到。。。請(qǐng)告訴我方法。謝謝了。

是真的沒(méi)有必要爭(zhēng)下次了。有悟性的一點(diǎn)就通，有th些就是九頭牛都拉不回來(lái)。
所以為什么同樣的硬件，有些人做精度就是很高，有些就是差點(diǎn)
效果不是做技術(shù)的自己吹了，是由客戶驗(yàn)證出來(lái)的